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公开(公告)号：CN108814139A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810469664.0
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
IPC: A47F1/10
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药滑落式机构，包括盒体机构、取药机构、以及斜面排药机构；盒体机构包括矩形盒体、推药板、平移驱动机构；取药机构包括立柱、升降驱动机构、升降台、升降导向机构、真空吸附机构、传感器；斜面排药机构包括支架、滑板、滑板驱动机构、斜移导向机构等。本发明利用取药机构的真空吸嘴将药包从矩形盒体中取出，并将取出的药包放在斜面排药机构的滑板上，然后药包在滑板上靠自身重力向下滑动排出矩形盒体；且由于在取药时，取药机构中设置了传感器对真空吸嘴取药成功与否进行检测，能避免排药落空的问题和对药包进行准确的计数，保证了配药的准确性。本发明能代替人工配药，降低中药配药成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN108814139B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810469664.0
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
IPC: A47F1/10
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药滑落式机构，包括盒体机构、取药机构、以及斜面排药机构；盒体机构包括矩形盒体、推药板、平移驱动机构；取药机构包括立柱、升降驱动机构、升降台、升降导向机构、真空吸附机构、传感器；斜面排药机构包括支架、滑板、滑板驱动机构、斜移导向机构等。本发明利用取药机构的真空吸嘴将药包从矩形盒体中取出，并将取出的药包放在斜面排药机构的滑板上，然后药包在滑板上靠自身重力向下滑动排出矩形盒体；且由于在取药时，取药机构中设置了传感器对真空吸嘴取药成功与否进行检测，能避免排药落空的问题和对药包进行准确的计数，保证了配药的准确性。本发明能代替人工配药，降低中药配药成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN107340098B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201710555020.9
申请日：2017-07-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种四点法测量质量、质心和质偏的方法，该方法将被测对象放置在两个V型支撑块上，每个V型支撑块的两个内侧斜面上分别设置一个称重传感器，然后将四个称重传感器的垂直分量相加即为被测对象的质量；假设被测对象实际质心到基准面轴向距离为Ls计算出Ls即计算出被测对象实际质心在Y轴向的位置，然后在分别计算被测对象质心在X轴向和Z轴向位置，即可得知被测对象实际质心；再计算实际质心在X轴和Z轴上坐标可计算径向质偏。由于采用独立布置方式，避免了多称重传感器之间的相互耦合关系；称重传感器直接和被测对象进行接触，避免了四点法中V型支撑块的影响；称重传感器的受力是正压力，测量精度高，有利于提高测量系统的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107340098A
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201710555020.9
申请日：2017-07-10
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明涉及一种四点法测量质量、质心和质偏的方法，该方法将被测对象放置在两个V型支撑块上，每个V型支撑块的两个内侧斜面上分别设置一个称重传感器，然后将四个称重传感器的垂直分量相加即为被测对象的质量；假设被测对象实际质心到基准面轴向距离为Ls计算出Ls即计算出被测对象实际质心在Y轴向的位置，然后在分别计算被测对象质心在X轴向和Z轴向位置，即可得知被测对象实际质心；再计算实际质心在X轴和Z轴上坐标可计算径向质偏。由于采用独立布置方式，避免了多称重传感器之间的相互耦合关系；称重传感器直接和被测对象进行接触，避免了四点法中V型支撑块的影响；称重传感器的受力是正压力，测量精度高，有利于提高测量系统的测量精度。
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公开(公告)号：CN108839850B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201810468719.6
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药牵拉式斜面出药机构，包括盒体机构、用于取出小包装中药的取药机构、以及用于将取出的小包装中药排出的牵拉式斜面排药机构；牵拉式斜面排药机构包括门型架、铰接座、连杆和排药板，还包括铰接在排药板前端上的水平滑动板、设置在水平滑动板两侧的导向机构、设置在矩形盒体的纵向边部上并与导向机构配合的水平导轨、第三电机、第二线盘、以及第二拉绳。本发明小包装中药药柜自动吸药牵拉式斜面出药机构不仅能避免排药落空的问题，还能对排出的药包进行准确的计数，保证了配药的准确性；其可代替人工配药，能很大的降低中药配药人工成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN107168069B
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201710551612.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种受扰动和未知方向非线性系统的零误差跟踪控制方法，包括：步骤一、建立非线性系统数学模型；步骤二、设计系统控制器u处理系统的非线性不确定性、系统建模误差和外界干扰、以及未知方向的控制增益矩阵；步骤三、将控制器u算出的控制信号输入被控非线性系统，使得系统输出跟踪理想信号并确保跟踪误差渐近趋于零。本发明控制方法中的控制器引入了Nussbaum‑type函数和构造了特殊的参数变化率使得非线性系统在存在未知不确定参数、未知控制增益方向、外界干扰等情况下，系统的输出信号较好地跟踪理想信号，并确保系统跟踪误差渐近趋于零。
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公开(公告)号：CN108839850A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810468719.6
申请日：2018-05-16
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种小包装中药药柜自动吸药牵拉式斜面出药机构，包括盒体机构、用于取出小包装中药的取药机构、以及用于将取出的小包装中药排出的牵拉式斜面排药机构；牵拉式斜面排药机构包括门型架、铰接座、连杆和排药板，还包括铰接在排药板前端上的水平滑动板、设置在水平滑动板两侧的导向机构、设置在矩形盒体的纵向边部上并与导向机构配合的水平导轨、第三电机、第二线盘、以及第二拉绳。本发明小包装中药药柜自动吸药牵拉式斜面出药机构不仅能避免排药落空的问题，还能对排出的药包进行准确的计数，保证了配药的准确性；其可代替人工配药，能很大的降低中药配药人工成本、提高配药效率。
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公开(公告)号：CN107168069A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710551612.3
申请日：2017-07-07
Applicant: 重庆大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明一种受扰动和未知方向非线性系统的零误差跟踪控制方法，包括：步骤一、建立非线性系统数学模型；步骤二、设计系统控制器u处理系统的非线性不确定性、系统建模误差和外界干扰、以及未知方向的控制增益矩阵；步骤三、将控制器u算出的控制信号输入被控非线性系统，使得系统输出跟踪理想信号并确保跟踪误差渐近趋于零。本发明控制方法中的控制器引入了Nussbaum‑type函数和构造了特殊的参数变化率使得非线性系统在存在未知不确定参数、未知控制增益方向、外界干扰等情况下，系统的输出信号较好地跟踪理想信号，并确保系统跟踪误差渐近趋于零。
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