公开(公告)号：CN119849100A

公开(公告)日：2025-04-18

申请号：CN202411645778.8

申请日：2024-11-18

Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司

Inventor： 张幸福 ,  张高峰 ,  李红卫 ,  胡明亮 ,  张长元 ,  蔡凯歌

IPC: G06F30/20 ,  G06T17/10 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供一种基于OpenScenceGraph的煤矿综采工作面设备仿真建模及防干涉计算方法，包括液压支架建模和采煤机建模，对液压支架和采煤机相关零件拆分，建立坐标系；对拆分的零件进行建模；零件模型进行装配，确定零件模型连接点并计算连接点坐标，通过连接点将零件模型连接装配；对装配后的模型位置初始化；装配后的模型零件实时更新。本发明使用OSG对煤矿综采工作面设备进行三维数字仿真，可实时可视化还原综采工作面设备运行情况，同时还可以通过此仿真模型进行采煤机支架之间干涉判断工作，可以跨平台部署仿真程序、开源满足当前系统国产化的要求，同时可根据少量设备几何参数，快速动态的生成OSG仿真模型，可实现一次开发，多矿多工作面使用。

公开(公告)号：CN119200397A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411252728.3

申请日：2024-09-06

Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司

Inventor： 崔科飞 ,  蒿宏杰 ,  李红卫 ,  马勇超 ,  蔡凯歌 ,  胡明亮 ,  孟杰 ,  张长元

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及人机协同矿井通风智能控制方法，包括步骤：定义状态空间S为一组有限状态的集合，每个状态由二氧化碳浓度C、瓦斯浓度D、粉尘浓度E组成，即S＝(C,D,E)；对每个状态属性进行归一化处理；构建动作空间；按照状态转移概率执行动作进行状态转移；基于二氧化碳浓度、瓦斯浓度、粉尘浓度设置奖励函数；设置奖励权重矩阵，并根据专家指导反馈提供额外奖励；设置折扣因子；制作等比例缩小的仿真场景，模拟真实矿井环境；初始化仿真环境和智能体神经网络参数；通过随机‑贪婪探索机制自动控制风机调节参数，记录状态、动作和奖励数据；进一步进行数据集构建、模型训练、人机协同决策、模型应用。

公开(公告)号：CN119536097A

公开(公告)日：2025-02-28

申请号：CN202411783335.5

申请日：2024-12-06

Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司

Inventor： 王俊甫 ,  潘坤 ,  胡明亮 ,  张长元 ,  袁烁 ,  刘幻忠 ,  侯惠超

IPC: G05B19/042

Abstract: 本申请涉及多设备融合控制的转载机前移控制方法,包括在每台设备上安装控制器；手动配置设备类型和设备地址；控制器内部的参数管理模块自动保存设备类型和地址信息；根据煤矿现场实际的前移工艺，将各个设备的动作流程配置成JSON格式文件；将JSON文件上传至各设备控制器和端头网关，由存储模块接收并保存；启动方式包括单架启动和跟机联动两种；端头网关接收到启动信号后，从数据库中获取前移功能参数，确定当前阶段对应设备需要参与前移工艺流程；网关通过GRPC协议向相应设备发送动作指令，各设备控制器接收动作指令后，将相应的自动动作添加至动作执行器中，按照自动动作配置的流程顺序执行相应的动作；端头网关与各设备控制器建立心跳连接。

公开(公告)号：CN117640894A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311697837.1

申请日：2023-12-12

Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司

Inventor： 李红卫 ,  蔡凯歌 ,  胡明亮 ,  张长元 ,  狄宝洋 ,  张高峰 ,  郑睿

IPC: H04N7/18 ,  H04N23/695 ,  G06N3/084

Abstract: 本发明提供一种基于采煤机位置融合的自适应视频跟机方法，包括采煤机位置融合，设计视频跟机策略，计算视频跟机区域及摄像头旋转角度。采煤机位置融合通过BP神经网络自动校准编码器值与支架号的对应关系，实现采煤机位置的自动校准和精准定位；视频跟机策略适应不同工作面不同跟机区域、跟机优先级、跟机摄像头数量等多种工况环境，适应性强；实时计算视频跟机区域和摄像头旋转角度，发送至视频显示界面和摄像头，实现精准视频跟机，减少生产过程盲区，及时发现割煤时顶板、底板、移架、推溜的异常情况。本发明所提供的方法根据配置参数，实现自适应视频自动跟机，不需要人工参与，为远程割煤、自动割煤，工作面无人、少人奠基了基础。

公开(公告)号：CN116380055A

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202310388774.5

申请日：2023-04-13

Applicant: 郑州恒达智控科技股份有限公司 ,  郑州煤机智控技术创新中心有限公司

Inventor： 李春鹏 ,  马勇超 ,  李兴渊 ,  任乐乐 ,  吴浩 ,  周博 ,  蔡凯歌 ,  李蒙蒙 ,  耿子乾 ,  王军峰 ,  张长元

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种综采工作面有轨式巡检机器人的自主定位方法，包括以下步骤：首先获得轨道安装的先验地图，通过对轨道连接件的检测以及巡检机器人初始位置的获取，确定巡检机器人当前所处的轨道位置，从而确定巡检机器人在先验地图上的绝对定位；其中，有轨式巡检机器人的运行轨道包括刚性导轨以及用于柔性连接各刚性导轨的轨道连接件；在每一节轨道上，通过捷联惯导/里程计组合导航的方法实现巡检机器人在轨道上的相对定位；结合巡检机器人所处轨道的绝对定位和相对定位，即可实现巡检机器人的组合定位。本发明方法的定位距离始终控制在一节轨道的长度之内，因此在长距离工作过程中可以更好地达到降低定位误差的效果。