公开(公告)号：CN119458319A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202411517470.5

申请日：2024-10-29

Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司 ,  中国船舶集团有限公司第七一六研究所

Inventor： 陈睿 ,  徐鹏 ,  陈赟 ,  何宜瑞 ,  尚延伟 ,  徐华 ,  朱孔皓 ,  刘司杰 ,  李皓杰 ,  王佳丽

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明涉及一种无标定自动化机械臂的视觉标定方法及系统，该方法包括“眼在手上”和“眼在手外”两种标定方式，“眼在手上”通过安装在机械臂末端的相机与一标志物，计算并确定手眼矩阵，以实时获取机械臂末端与法兰间的位姿变换。在“眼在手外”标定中，利用全局相机和安装在机械臂上的标志物，通过坐标变换，确定机械臂末端与目标物体间的位姿关系，从而实现对机械臂的精确标定。该标定方法适用于D‑H参数精度差且存在视野盲区，且机械臂工作需要通过视觉伺服系统实时纠偏的场景。

公开(公告)号：CN118702047A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410769686.4

申请日：2024-06-14

Applicant: 连云港杰瑞自动化有限公司

Inventor： 王巍 ,  邵彦山 ,  单子健 ,  陈睿 ,  朱人杰 ,  刘宇晨 ,  徐华 ,  李皓杰 ,  缪海鹏 ,  袁明新 ,  申燚

IPC: B67D7/42 ,  B67D7/06 ,  B67B7/16

Abstract: 本发明公开了一种可开盖式油罐车上充装系统，包括主体升降架、上充装鹤管臂、启盖臂和启盖装置。主体升降架用于调整上充装鹤管臂和启盖臂的高度，使之适配不同高度的油罐车；启盖臂安装在主体升降架上，需给油罐车开盖时可自由展开，末端装有启盖装置；启盖装置由一级开盖机构、夹持机构和二级开盖机构组成，可将欧标人孔盖的一级盖与二级盖分别夹持并打开；上充装鹤管臂在启盖臂与启盖装置打开欧标人孔盖后，伸展开并将加注口伸进油罐车加注油料。本系统解决了油罐车加注油料时欧标人孔盖启盖的问题，启盖装置与上充装鹤管臂分开，可以单独运行工作，不限环境与油罐车车型，可以实现在无人状态下自动启盖并加注油料，实现自主开盖加油，提高油罐车油料的装卸效率，并保护人员安全。