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公开(公告)号：CN106249256A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201610536541.5
申请日：2016-07-08
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/23
CPC classification number: G01S19/23
Abstract: 本发明提出一种基于粒子群优化算法的实时GLONASS相位偏差估计方法，属于卫星定位系统和定位测量技术领域，利用IFB变化率粒子对所有单差模糊度参数进行改正，采用LAMBDA方法进行双差模糊度固定，将获得的RATIO值作为评价每个粒子的适应度，并使用粒子群优化算法对IFB变化率粒子的群体最优位置进行搜索，最终获得最优IFB变化率估值；解决了由于IFB和模糊度线性相关所带来的问题；实时在线对IFB变化率进行估计，避免由于观测条件变化导致已有的IFB变化率校正参数不可用现象，适合于实时动态定位；采用实时的GLONASS相位偏差估计方法实现实时模糊度固定，进一步拓展GLONASS的应用领域。
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公开(公告)号：CN103675858B
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201310744529.X
申请日：2013-12-30
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种北斗系统B1与GPS系统L1载波相位混频差分方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，通过载波相位观测方程分别确定北斗系统的B1频率载波相位整周模糊度和GPS系统L1频率的载波相位整周模糊度；恢复北斗系统B1和GPS系统L1载波相位星间差分模糊度参数的整数特性；确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明能够避免北斗系统B1频率与GPS系统L1频率载波相位二者频率不同的影响，使混频星间差分的B1、L1载波相位模糊度参数恢复整数特性。
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公开(公告)号：CN115183767B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210790610.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。
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公开(公告)号：CN116310137A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310384699.5
申请日：2023-04-11
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进RANSAC的多线程地面特征提取方法，所述方法包括以下步骤：第一步，采集LiDAR传感器数据，搜索激光点云的近邻点集合；第二步，利用激光点云近邻点集合，计算激光点云中各激光点曲率和夹角；第三步，利用激光点云曲率、夹角以及激光点云高程，筛选种子点集合；第四步，利用筛选得到的种子点集合，根据种子点数量，选择合适线程计算平面法向量；第五步，利用平面法向量，计算激光点云中各激光点与拟合平面之间的距离，判断激光点是否属于地面点，根据地面点数量得到最优地面模型以及地面特征。本发明利用点云高程阈值、曲率阈值等筛选种子点集合，确定初始地面模型，根据种子点数量确定处理模式，为确保数据处理的实时性，选择合适线程处理模式利用改进RANSAC算法进行地面拟合，最终得到最优地面模型和地面特征，进而提高LiDARSLAM特征匹配精度。
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公开(公告)号：CN106595656B
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201611245190.9
申请日：2016-12-29
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 一种基于车载POS的公路线形特征识别与参数计算方法，属于组合导航定位系统和测量技术领域；该方法包括：采集车辆位置参数、速度参数及姿态参数；提取航向角信息和采样点里程；计算全路段概略曲率分布，将初始公路线形分为直线部分和圆曲线部分；调整直线和圆曲线的窗口大小，并计算缓和曲线线形参数；根据直线线形参数、圆曲线线形参数及缓和曲线线形参数统计全路段曲率随里程的变化，得到全路段最优化线形特征及参数；本发明数据采集方法能提供载体的姿态信息，提高了效率及精度；利用MFM平滑航向角信息，降低白噪声影响，有效剔除颗粒噪声，克服计算量庞大问题；窗口自动识别方法更大程度降低了人为因素影响，并降低工作量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103698790B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310746614.X
申请日：2013-12-30
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 一种北斗与GPS双系统宽巷载波相位混频星间差分组合方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据；通过载波相位观测方程分别确定北斗系统和GPS系统宽巷载波相位整周模糊度；恢复北斗系统和GPS系统星间差分宽巷模糊度参数的整数特性；利用宽巷载波相位观测值Φ和宽巷模糊度N确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明对不同系统不同频率宽巷载波相位进行星间差分，保持双系统星间差分宽巷模糊度参数的整数特性，能够解决北斗系统和GPS系统单系统观测卫星数不足时，如何实现高精度动态定位的问题。
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公开(公告)号：CN103675875B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310743766.4
申请日：2013-12-30
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 一种BDS与GPS的B2/L2载波相位星间混频差分方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据，通过载波相位观测方程分别确定北斗系统B2载波相位整周模糊度和GPS系统L2载波相位整周模糊度；恢复北斗系统和GPS系统B2/L2频率载波相位混频星间差分模糊度参数的整数特性；确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明能够避免北斗系统B2载波相位与GPS系统L2载波相位二者频率不同的影响，使B2/L2频率载波相位混频星间差分的模糊度参数恢复整数特性。
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公开(公告)号：CN103698790A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310746614.X
申请日：2013-12-30
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
CPC classification number: G01S19/44 , G01S19/425
Abstract: 一种北斗与GPS双系统宽巷载波相位混频星间差分组合方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域。用户接收机接收到北斗系统和GPS系统双系统各自卫星播发给用户接收机的观测数据；通过载波相位观测方程分别确定北斗系统和GPS系统宽巷载波相位整周模糊度；恢复北斗系统和GPS系统星间差分宽巷模糊度参数的整数特性；利用宽巷载波相位观测值Φ和宽巷模糊度N确定用户北斗/GPS接收机到卫星距离。本发明对不同系统不同频率宽巷载波相位进行星间差分，保持双系统星间差分宽巷模糊度参数的整数特性，能够解决北斗系统和GPS系统单系统观测卫星数不足时，如何实现高精度动态定位的问题。
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公开(公告)号：CN118151200A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410296518.8
申请日：2024-03-15
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G01S19/44
Abstract: 本发明提供一种BDS长距离六频载波相位整周模糊度解算方法，包括：利用BDS双差伪距观测值和载波相位观测值固定B1IB3I双差宽巷整周模糊度，然后利用其与B1IB3I双差窄巷整周模糊度、B1I双差整周模糊度和B3I双差整周模糊度之间的线性关系，根据双差半和组合和双差无电离层组合固定B1I和B3I双差整周模糊度；利用B3I、B1C和B2b频率双差伪距观测值和载波相位观测值固定B3IB1C、B1CB2b和B3IB2b双差宽巷整周模糊度，然后固定B1IB1C双差宽巷整周模糊度；利用B1I、B1C、B2a和B2ab频率双差伪距观测值和载波相位观测值固定B1IB2a、B1CB2a、B1IB2ab和B1CB2ab双差宽巷整周模糊度；利用固定的B1I和B3I双差整周模糊度及B3IB1C、B1CB2b、B1IB2a和B1IB2ab双差宽巷整周模糊度固定B1C、B2a、B2b和B2ab双差整周模糊度。
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公开(公告)号：CN117908067A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202410079230.5
申请日：2024-01-19
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明设计一种基于任意基准单差误差改正数的BDS多频网络RTK方法，涉及卫星定位系统和定位测量技术领域，包括：按照卫星PRN码由小到大顺序进行逐顺序星间单差，按照基准站所围成的闭合三角形进行顺时针站间单差；利用宽巷组合观测值计算固定双差宽巷整周模糊度，将宽巷组合观测值作为距离约束，计算固定双差整周模糊度；选取单差整周模糊度基准消除方程秩亏，利用双差整周模糊度与单差整周模糊度之间的关系计算固定基准站网所有单差整周模糊度；根据基准站网和流动站的位置关系计算流动站观测值的误差改正数；利用基准站网建模生成的任意基准下单差误差改正数实现流动站误差处理、整周模糊度固定及高精度定位。
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