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公开(公告)号：CN116385292A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310297076.4
申请日：2023-03-24
Applicant: 辽宁工程技术大学
IPC: G06T5/00 , G06V10/26 , G06V10/762 , G06N7/02
Abstract: 本发明提供一种IMU辅助的LiDAR动态点云剔除方法，所述方法包括以下步骤：第一步，采集LiDAR和IMU数据进行时间同步和坐标系相对空间转换参数标定；第二步，利用IMU信息进行初步点云处理，通过一种地面点云提取和点云聚类分割方法进行点云簇分割；第三步，建立帧间点云簇的配对关系，计算配对点云簇特征数据；第四步，构建点云运动状态多层次模糊综合评价模型，输入配对点云簇特征数据来评价点云簇的运动状态；第五步，基于模型评价结果，将动态点云簇从原始点云数据中剔除。本发明以LiDAR点云和IMU量测值为数据，利用IMU信息辅助剔除点云运动畸变和统一点云坐标系，基于点云簇聚类结果，采用多层次模糊综合评价模型判定各点云簇的运动状态，从而剔除动态点云。
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公开(公告)号：CN115183767A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210790610.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。
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公开(公告)号：CN115183767B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210790610.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。
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公开(公告)号：CN116310137A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310384699.5
申请日：2023-04-11
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明提供一种基于改进RANSAC的多线程地面特征提取方法，所述方法包括以下步骤：第一步，采集LiDAR传感器数据，搜索激光点云的近邻点集合；第二步，利用激光点云近邻点集合，计算激光点云中各激光点曲率和夹角；第三步，利用激光点云曲率、夹角以及激光点云高程，筛选种子点集合；第四步，利用筛选得到的种子点集合，根据种子点数量，选择合适线程计算平面法向量；第五步，利用平面法向量，计算激光点云中各激光点与拟合平面之间的距离，判断激光点是否属于地面点，根据地面点数量得到最优地面模型以及地面特征。本发明利用点云高程阈值、曲率阈值等筛选种子点集合，确定初始地面模型，根据种子点数量确定处理模式，为确保数据处理的实时性，选择合适线程处理模式利用改进RANSAC算法进行地面拟合，最终得到最优地面模型和地面特征，进而提高LiDARSLAM特征匹配精度。
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