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公开(公告)号：CN115183767B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202210790610.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。
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公开(公告)号：CN115183767A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210790610.0
申请日：2022-07-06
Applicant: 辽宁工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于ARKF的单目VIO/UWB室内组合定位方法，属于导航定位技术领域。所述方法包括以下步骤：第一步，利用ROS时间标签实现组合系统中不同传感器的时间同步，并通过四参数转换模型完成组合系统坐标系统一；第二步，获取IMU、相机和UWB的量测信息；第三步，进行单目VIO位置解算；第四步，构建单目VIO/UWB组合系统的状态模型和量测模型；第五步，构建单目VIO/UWB组合系统抗差模型；第六步，利用ARKF解算组合系统的定位结果。本发明能够在不依赖回环检测的情况下有效解决单目VIO易漂移和定位误差较大的问题，并降低UWB的非视距误差对组合系统的影响，实现室内高精度定位。
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