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公开(公告)号：CN117508689A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311625512.2
申请日：2023-11-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: B64U20/80 , B64U10/14 , B64U101/00
Abstract: 本发明公开了一种基于机载LiDAR的输电线路快速巡检装置，包括：无人机主体部分、滑动臂、螺纹轴、检测单元，无人机主体部分的顶部开设有上下贯穿的第一贯穿孔、第二贯穿孔，滑动臂位于第一贯穿孔的内部滑动，螺纹轴位于第二贯穿孔的内部。本发明，通过在无人机主体部分上开设第一贯穿孔、第二贯穿孔，配合直线调整的结构能够实现检测单元位于无人机主体部分上下位置的快速切换，适应更为复杂的巡检状况，对一些塔杆、线路、金具进行全方位的巡检。
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公开(公告)号：CN113148154A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378553.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种具有组合导航功能的电力设备自动巡检无人机，包括电池箱、起升结构、电磁屏蔽机构和电力机构，电力机构底部固定安装有摄像头，电池箱内部底部固定安装有电池片。该具有组合导航功能的电力设备自动巡检无人机，当无人机靠近电力设备时，摄像头拍摄到的画面通过传输线传递给数据获取模块，数据获取模块将接受到的数据转换为信号传递给数字图像处理器，数字图像处理器通过微控制器将信号由无线通讯模块通过网络传输到指挥中心，为指挥人员及时决策提供数据，GPS数据采集模块可以提高其跟踪卫星的能力，提高接收机动态特性和抗干扰性，让无人机真正实现高精度自主飞行。
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公开(公告)号：CN113071671A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110377471.4
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种具有实时动态控制电力设备自动巡检无人机，所述无人机底部中间固定连接有支架，所述支架内顶部固定连接有摄像机构，所述无人机左侧和右侧分别固定连接有防撞机构，所述摄像机构包括外壳，所述外壳固定连接于支架内顶部，所述外壳左侧中间固定连接有马达，所述外壳内对应马达转动连接有丝杠，所述丝杠螺纹连接在滚珠螺母副中间。该具有实时动态控制电力设备自动巡检无人机，在无人机停放在电力设备上时，通过摄像头对整个设备进行仔细检查，同时马达启动带动丝杠转动，在滚珠螺母副的配合下带动摄像头在滑轨上移动，从而对电力设备不同位置进行详细的检查。
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公开(公告)号：CN110191311A
公开(公告)日：2019-08-30
申请号：CN201910300585.1
申请日：2019-04-15
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多无人机的实时视频拼接方法，它包括：步骤1、无人机姿态矫正；利用图像像素坐标系和全局坐标系相互映射关系，在全局坐标系中进行调整；步骤2、图像拍摄；步骤3、图像处理及特征提取；利用无人机机载CPU进行图像处理及特征提取；步骤4、地面站接收处理后图像信息；步骤5、特征匹配区搜索；步骤6、异常值删除；采用改进的随机抽样一致性算法对异常值进行删除；步骤7、视频拼接质量优化；步骤8、拼接视频输出；解决了采用分布式特征提取技术来减少地面站的工作量，利用飞行控制器的提示来提高拼接效率，提高多台无人机拍摄图像的拼接速度，并提高拼接质量，实现多台无人机拍摄图像的实时拼接输出。
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公开(公告)号：CN109921974A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910301191.8
申请日：2019-04-15
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种具有抗震和缓冲功能的无线传输盒，它包括机体和顶盖，机体的前侧壁上设置上行连接线接口和下行连接线接口，在机体的两侧壁上固定散热百叶窗，在机体的两侧壁底端固定安装凸边，顶盖的四角上通过安装组件与机体活动卡接，在机体的后侧壁上铰接有一检修门，该检修门的活动端部固定稳定板，在稳定板侧边的机体上设控制检修门关闭或打开的稳定机构。通过设置的安装组件，方便顶盖的安装和拆卸，且不影响顶盖安装的稳定性，使用起来更加方便，避免外界的震动影响设备整体结构的完整性；本发明通过检修门以及稳定机构方便检修门安装稳定的同时，进一步便于对设备内部进行检修，延长设备的使用寿命，取得了很好的使用效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108557093A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810115271.X
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机巡检系统快速换装装置，包括固定导轨和移动滑轨，固定导轨采用两相对对称放置L型的固定板，移动滑轨采用两背对对称倒立L型的滑动板，其下端固定连接在云台或吊舱的挂载板上，两滑动板上端对应挂接在两固定板下端上并可沿着固定板长度方向移动。本发明通过固定连接在无人机上的两相对的L型固定板和固定连接在吊舱或云台上的背对的倒立的L型滑动板，滑动板能够在固定板上挂接滑动，导向性好，实现吊舱或云台快速的安装，拆卸方便，大大提高装卸效率，提高飞机执行巡检任务的效率，本发明还具有结构简单、操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN108334844A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810115061.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检的沿线自动跟踪方法，包括一种输电线路巡检的沿线自动跟踪系统，该系统包括视频采集模块、导线检测模块、导线跟踪模块、视频分段模块和存储/传输模块，采用视频采集、导线检测、导线跟踪、杆塔视频分段和存储或传输数据的跟踪方法获得输电线路巡检的自动跟踪，本发明有效减小了背景线段对导线检测的干扰，可较好的适应巡检过程中的光照变化及摄像机焦距的动态调整，分段存储或传输，大幅提升后续缺陷识别的效率和准确率，有效解决了导线检测过程背景线段的干扰、导线跟踪过程中由于光照变化和尺度变化引起的导线跟踪偏差甚至于失败、后续的缺陷识别准确率和效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN108557093B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201810115271.X
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机巡检系统快速换装装置，包括固定导轨和移动滑轨，固定导轨采用两相对对称放置L型的固定板，移动滑轨采用两背对对称倒立L型的滑动板，其下端固定连接在云台或吊舱的挂载板上，两滑动板上端对应挂接在两固定板下端上并可沿着固定板长度方向移动。本发明通过固定连接在无人机上的两相对的L型固定板和固定连接在吊舱或云台上的背对的倒立的L型滑动板，滑动板能够在固定板上挂接滑动，导向性好，实现吊舱或云台快速的安装，拆卸方便，大大提高装卸效率，提高飞机执行巡检任务的效率，本发明还具有结构简单、操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN108318040A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810115063.X
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统和方法，包括GPS-RTK模块、障碍物检测模块、巡检多旋翼无人机和航迹规划控制模块，GPS-RTK模块包括差分GPS定位系统和RTK基站，差分GPS定位系统采用两台GPS接收机，分别作为基准站和无人机的移动站，基准站安装在场地上，移动站安装在无人机上，航迹规划控制模块获取GPS-RTK模块的无人机位置和障碍物检测模块检测的障碍物信息，并结合地理信息对巡检多旋翼无人机进行离线航迹规划和在线航迹规划。本发明可实现无人机预设航迹飞行、在线实时调整航迹飞行。通过预先自动生成离线参考航迹和巡检过程中，根据高精度RTK定位飞机坐标，结合障碍物检测模块，在线调整巡检航迹，避免无人机发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110296698B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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