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公开(公告)号：CN109904908B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910294675.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机电池智能移动防爆充电箱的控制电路，包括主充电回路和控制充电电路，主充电回路包括依次连接的DCDC接口和主电流检测电路，主电流检测电路分流后连接到八个非隔离同步降压模块，八个非隔离同步降压模块分别连接到六个充电端子、USB充电接口和遥控器接口，控制充电电路包括主控电路和子控充电电路，子控充电电路采用三组，均连接到主控电路，三组子控充电电路和主控电路连接在六个充电端子、USB充电接口和遥控器接口之前的八个非隔离同步降压模块，每组子控充电电路和主控电路各自控制两个非隔离同步降压模块。本发明能够实现无人机电池的充电，模块化结构，确保整个电路的处理速度和处理实时性。
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公开(公告)号：CN109904908A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910294675.4
申请日：2019-04-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机电池智能移动防爆充电箱的控制电路，包括主充电回路和控制充电电路，主充电回路包括依次连接的DCDC接口和主电流检测电路，主电流检测电路分流后连接到八个非隔离同步降压模块，八个非隔离同步降压模块分别连接到六个充电端子、USB充电接口和遥控器接口，控制充电电路包括主控电路和子控充电电路，子控充电电路采用三组，均连接到主控电路，三组子控充电电路和主控电路连接在六个充电端子、USB充电接口和遥控器接口之前的八个非隔离同步降压模块，每组子控充电电路和主控电路各自控制两个非隔离同步降压模块。本发明能够实现无人机电池的充电，模块化结构，确保整个电路的处理速度和处理实时性。
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公开(公告)号：CN110296698B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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公开(公告)号：CN113220016A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110378612.4
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，包括北斗RTK实时动态控制模块，所述北斗RTK实时动态控制模块发射端信号连接有RTK作业模块接收端，所述RTK作业模块发射端信号连接有基准站接收端，所述基准站发射端信号连接有测站坐标模块和载波相位观测模块接收端。该基于GPS+北斗RTK高精度无人机自动巡视系统，在RTK作业模块配合下基准站通过数据链模块将测站坐标模块和载波相位观测模块观测的数据上传至流动站，同时流动站能够直接通过数据链模块接收基准站的数据，且设置的流动站通过GPS观测模块的GPS导航模块和GPS测量模块测得4颗以上卫星相位观测值，解决了易受电磁干扰和误差累计影响的问题。
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公开(公告)号：CN110296698A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113379908A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110387173.3
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电力设备自动巡检用的三维GIS/VR线路实景平台搭建系统，包括场景模型建立、建立地理坐标系和VR/GIS混合平台。该电力设备自动巡检用的三维GIS/VR线路实景平台搭建系统，根据输电线路的三维GIS数据与VR技术相结合，搭建三维GIS/VR线路实景平台，其后研究基于4G/5G的数传和图传系统，可将无人机位置数据及视频数据通过4G/5G网络传输到控制中心，在VR平台建立地理坐标系，实现VR/GIS混合平台，具备兼具GIS的地理分析功能和VR的展示效果，通过VR/GIS系统将无人机通过4G/5G网络传输到VR/GIS平台采集的图像数据真实的展示在作业人员眼前，增强了无人机巡检的自主性，同时又可远距离对输电线路进行巡视。
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公开(公告)号：CN113148154A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110378553.0
申请日：2021-04-08
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种具有组合导航功能的电力设备自动巡检无人机，包括电池箱、起升结构、电磁屏蔽机构和电力机构，电力机构底部固定安装有摄像头，电池箱内部底部固定安装有电池片。该具有组合导航功能的电力设备自动巡检无人机，当无人机靠近电力设备时，摄像头拍摄到的画面通过传输线传递给数据获取模块，数据获取模块将接受到的数据转换为信号传递给数字图像处理器，数字图像处理器通过微控制器将信号由无线通讯模块通过网络传输到指挥中心，为指挥人员及时决策提供数据，GPS数据采集模块可以提高其跟踪卫星的能力，提高接收机动态特性和抗干扰性，让无人机真正实现高精度自主飞行。
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公开(公告)号：CN109657569A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201811460066.3
申请日：2018-11-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于点云分析的多植被地区输电走廊隐患点快速提取方法，它包括：步骤1、将点云数据划分为若干网格；步骤2、对每个网格内点云数据进行滤波；步骤3、对每个网格内的点云数据提取地面点；步骤4、构造待分类点云数据的特征向量；步骤5、构造训练样本集和设计基于稀疏表示的分类器；步骤6、优化分类器待定参数的计算方法；步骤7、对每个网格内的点云数据进行分类；步骤8、根据分类结果寻找网格内的隐患点；步骤9、合并各个网格内隐患点数据；解决了输电线路走廊点云分类中，特征向量维数过多和分类器设计缺陷造成的计算复杂、周期长的问题。
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公开(公告)号：CN109390873A
公开(公告)日：2019-02-26
申请号：CN201811460065.9
申请日：2018-11-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种利用输电线路通道内点云数据来预测树障威胁的方法，它包括：用无人机对输电线路通道进行巡检时拍摄的可见光图像点云化处理后提取杆塔点、输电线点和植被点；以每相邻两基杆塔为基本单位，在二维平面上把每个基本单位内的输电线均匀划分成若干个小段，选取每个小段的中心点作为质心点；依次计算出每个质心点到周围每个植被边缘点的距离，最小距离作为该小段输电线与周围植被间的距离；制定输电线的安全距离阈值，根据安全距离阀值和输电线与周围植被间的距离判断该输电线路是否有树障威胁；解决了现有技术采用机载激光雷达需要搭载在大型无人机上，并且激光雷达设备价格昂贵、携带不方便等缺点。
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公开(公告)号：CN211076349U
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201922145456.8
申请日：2019-12-04
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: B64D1/18
Abstract: 本实用新型公开了一种无人机用除蜂喷洒器，包括药箱、喷嘴和药箱支架，药箱固定连接在药箱支架下方，喷嘴通过喷嘴延伸管连接在药箱支架前侧，药箱支架上侧设置有药箱连接板，药箱连接板上固定连接有与无人机连接的连接柱一，喷嘴通过管道连接到药泵，药泵的进液口通过管道连接到药箱内，药泵通过药泵连接板固定连接在药箱后侧。本实用新型将药箱中的杀虫剂或驱蜂剂雾化，在蜂巢或杆塔蜂巢易筑区域喷洒，直接杀灭马蜂或形成马蜂厌恶的环境，避免马蜂筑巢，达到驱蜂除蜂的目的。
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