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公开(公告)号：CN108333938B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201810115062.5
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种多闭环复合陀螺稳定控制方法，包括双闭环控制方法，双闭环控制方法增加抑制陀螺漂移的空间稳定环路，利用纠漂算法实现漂移的补偿，纠偏补偿方法步骤包括：获取原始数据—利用姿态融合模块获取载体三维姿态信息—通过进行惯性坐标系与载体坐标系的坐标变换—位置漂移误差累积计算弥补—循环前述几个步骤；本发明在传统双闭环控制策略基础上，增加陀螺漂移抑制环路，有效地抑制静态漂移，提高系统静态稳定精度及抗干扰能力，有效解决现有技术多采用双环控制或简单的多闭环控制存在的系统静态稳定精度较低、抗干扰能力差的问题。
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公开(公告)号：CN110296698A
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201910628705.0
申请日：2019-07-12
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种以激光扫描为约束的无人机路径规划方法，它包括：步骤1、设定t时刻无人机位置为(x(t),y(t),z(t))，无人机速度为v(t)，建立无人机飞行航程d表达式和无人机规划代价函数表达式；步骤2、定义两个杆塔之间的检测区间为长方体；步骤3、输入无人机路径规划的起始点坐标与终点坐标，使用快速搜索树算法进行路径规划；步骤4、输出规划路径结果；解决了无人机激光扫描有效性问题；解决了无人机路径规划采用局部路径规划方法，规划路径无法达到全局最优；全局规划方法需要详细的地理环境信息支持，因此算法比较复杂，而且不适用于缺乏地理环境信息的地区等问题。
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公开(公告)号：CN108229587A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810115074.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行器悬停状态的输电杆塔自主扫描方法，包括离线深度学习步骤、在线自主扫描步骤和在线自动高清成像步骤，离线深度学习步骤采用深度学习方法在线实时定位输电杆塔，通过杆塔区域信息和POS信息反馈控制吊舱，实现输电杆塔的自主扫描，使用深度卷积神经网络自动学习并刻画出多种电力元件的内在多级特征并逐级抽象，达到同时实现特征学习和分类检测的目的，有效解决传统特征提取方法对特征学习和分类检测难以同时达到最佳检测效果等问题，实现多目标的在线实时检测；本发明在多目标识别的基础上引入信息反馈机制，自动控制载荷，调整成像设备试场，实现电力元件的高清成像，有效改善成像质量。
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公开(公告)号：CN108557093B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201810115271.X
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多旋翼无人机巡检系统快速换装装置，包括固定导轨和移动滑轨，固定导轨采用两相对对称放置L型的固定板，移动滑轨采用两背对对称倒立L型的滑动板，其下端固定连接在云台或吊舱的挂载板上，两滑动板上端对应挂接在两固定板下端上并可沿着固定板长度方向移动。本发明通过固定连接在无人机上的两相对的L型固定板和固定连接在吊舱或云台上的背对的倒立的L型滑动板，滑动板能够在固定板上挂接滑动，导向性好，实现吊舱或云台快速的安装，拆卸方便，大大提高装卸效率，提高飞机执行巡检任务的效率，本发明还具有结构简单、操作方便的特点。
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公开(公告)号：CN108680925B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810951194.1
申请日：2018-08-20
Applicant: 贵州电网有限责任公司 , 中国电建集团贵州电力设计研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于激光点云数据的输电线路导线相间测量方法，它包括：步骤1、输电线路通道激光点云数据采集；步骤2、输电线路通道激光点云数据处理与分类；步骤3、实时相间距离测量；解决了现有技术存在的效率低、投入高和由于受巡查频次限制，不能保证发现缺陷的及时性，更无法灵活的测量各种气象条件及工况的相间距离，导致不能及时发现潜在的危险点等技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108318040A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810115063.X
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种面向输电线路巡检的多旋翼航迹规划系统和方法，包括GPS-RTK模块、障碍物检测模块、巡检多旋翼无人机和航迹规划控制模块，GPS-RTK模块包括差分GPS定位系统和RTK基站，差分GPS定位系统采用两台GPS接收机，分别作为基准站和无人机的移动站，基准站安装在场地上，移动站安装在无人机上，航迹规划控制模块获取GPS-RTK模块的无人机位置和障碍物检测模块检测的障碍物信息，并结合地理信息对巡检多旋翼无人机进行离线航迹规划和在线航迹规划。本发明可实现无人机预设航迹飞行、在线实时调整航迹飞行。通过预先自动生成离线参考航迹和巡检过程中，根据高精度RTK定位飞机坐标，结合障碍物检测模块，在线调整巡检航迹，避免无人机发生碰撞。
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公开(公告)号：CN108334844B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN201810115061.0
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06K9/62 , G06T7/00 , G06T7/223
Abstract: 本发明公开了一种输电线路巡检的沿线自动跟踪方法，包括一种输电线路巡检的沿线自动跟踪系统，该系统包括视频采集模块、导线检测模块、导线跟踪模块、视频分段模块和存储/传输模块，采用视频采集、导线检测、导线跟踪、杆塔视频分段和存储或传输数据的跟踪方法获得输电线路巡检的自动跟踪，本发明有效减小了背景线段对导线检测的干扰，可较好的适应巡检过程中的光照变化及摄像机焦距的动态调整，分段存储或传输，大幅提升后续缺陷识别的效率和准确率，有效解决了导线检测过程背景线段的干扰、导线跟踪过程中由于光照变化和尺度变化引起的导线跟踪偏差甚至于失败、后续的缺陷识别准确率和效率低下的问题。
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公开(公告)号：CN108229587B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201810115074.8
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行器悬停状态的输电杆塔自主扫描方法，包括离线深度学习步骤、在线自主扫描步骤和在线自动高清成像步骤，离线深度学习步骤采用深度学习方法在线实时定位输电杆塔，通过杆塔区域信息和POS信息反馈控制吊舱，实现输电杆塔的自主扫描，使用深度卷积神经网络自动学习并刻画出多种电力元件的内在多级特征并逐级抽象，达到同时实现特征学习和分类检测的目的，有效解决传统特征提取方法对特征学习和分类检测难以同时达到最佳检测效果等问题，实现多目标的在线实时检测；本发明在多目标识别的基础上引入信息反馈机制，自动控制载荷，调整成像设备试场，实现电力元件的高清成像，有效改善成像质量。
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公开(公告)号：CN106972405B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201710242108.5
申请日：2017-04-14
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明涉及一种用于修补输电线路导线的单丝绕线器及其使用方法，属于输电线路技术领域。它包含有手柄、底板和盖板，底板一端连接手柄，另一端开有一U形槽口，在U形槽口四周分别设置固定轴、橡胶滚轮轴、弹片轴和定位轴，弹簧片固定在弹片轴上，橡胶滚轮固定在橡胶滚轮轴上，通过螺栓用盖板固定住固定轴、弹片轴和定位轴。弹簧片、橡胶滚轮和橡胶滚轮轴均为三组构成。底板上设置有线盘轴，线盘安装在线盘轴上，用阻力螺栓固定。由三个橡胶滚轮夹住导线修补点，将线盘内单丝铝线穿过定位轴后，转动绕线器旋转前进，将修补点导线修补完成。整体工艺无间隙且保持平整，达到了很好的使用效果。
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公开(公告)号：CN108319982A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810115254.6
申请日：2018-02-06
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电力巡线无人机多传感器数据融合障碍物检测方法，包括与无人机系统中的飞行控制器连接的多传感器组合检测装置，多传感器组合检测装置包括毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器、差分GPS和数据融合处理器，毫米波雷达、双目视觉传感器、电磁场传感器、红外传感器和差分GPS均连接到数据融合处理器，通过数据融合处理器对各传感器采集的数据进行融合处理，获得准确的障碍物位置、方位和类型，并进行有效的避障，可防止无人机作业中碰撞输电线路和塔架和对输电线路周围环境中的山体、树木、建筑物等障碍物进行检测，以免造成财产损失或人员伤亡。
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