-
公开(公告)号：CN111993418B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010780584.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矸分拣机器人多目标多机械臂协同分拣系统及分拣策略，包括以下步骤：识别定位子系统获取煤矸流中矸石的信息标签，通过识别定位子系统接口将矸石信息系标签发送至主控子系统接口；分配策略单元完成矸石标签的信息预处理，实现多个目标矸石的任务分配；根据机械臂‑目标矸石任务分组信息进行机械臂动态轨迹规划，通过主控子系统接口发送至多机械臂控制子系统，各机械臂根据接收到的轨迹信息完成目标矸石的分拣。应用本发明替代人工分拣，结合对应地多机械臂协同策略方法能够极大地提高煤矿洗煤厂智能化水平。
-
公开(公告)号：CN111921904A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010780637.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉及力信息融合感知的多机械臂协同煤矸分拣系统，包括识别定位子系统、主控子系统、多机械臂分拣子系统、带式输送机、带速检测装置和矸石回收胶带机。通过煤矸视觉检测得到矸石的识别结果、位置信息和体积参数，结合矸石标准密度计算矸石标准质量，对比力敏气动机械手夹持时刻的矸石检测质量，完成矸石的二次识别，同时规划机械臂对矸石目标任务的分拣轨迹，高效、准确地完成分拣任务，提高了煤矸识别率和系统拣矸率。
-
公开(公告)号：CN118437649A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410602534.5
申请日：2024-05-15
Applicant: 西安科技大学
IPC: B07C5/10
Abstract: 本申请涉及煤矿智能化技术领域，涉及一种“拣矸就是拣图像”的煤矸石智能分拣方法及系统，包括煤矸石图像识别、煤矸石图像分拣特征提取、煤矸石图像数据库构建、煤矸石图像匹配跟踪定位、分拣器动态煤矸石跟踪和多任务多分拣器智能协同控制。获取煤矸石平面图像和深度图像，提取煤矸石平面图像特征，通过算法获得识别结果和煤矸石模板图像；对煤矸石平面图像和深度图像特征进行提取并融合获得煤矸石分拣立方体，得到煤矸石分拣特征数据；利用煤矸石分拣特征数据和煤矸石模板图像构建煤矸石图像数据库；提出煤矸石图像数据库驱动的跟踪方法并获得煤矸石实时信息，实现分拣器对煤矸石的精准定位与同步跟踪；多任务多分拣器智能协同控制方法进行任务分配、协同控制以及分拣器数量配置，实现多分拣器的智能协同分拣煤矸石，提高煤矸石分拣效率和智能化水平。
-
公开(公告)号：CN116100585A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310214928.9
申请日：2023-03-08
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于煤矸抓取的欠驱动机械手及抓取方法，包括：安装基座，与Z轴丝杠螺纹配合；Z轴旋转装置，架设在安装基座的下方；手爪平台，设置在Z轴旋转装置下方；手爪结构包括开合滑轨，其两端分别与手爪平台的两侧固定连接，两组分别设置在手爪平台前后；开合滑轨上分别滑动连接有两个开合滑块；执行连接件，其两端分别与异侧的两个相对的开合滑块之间固定连接；手掌安装板，分别通过两个手掌连接轴架设在执行连接件的下方；手掌，固定在手掌安装板底部；手掌外侧的下部设置有多个欠驱动手指结构；欠驱动单元，设置在手爪平台的顶部的一侧。该机械手实现矸石的稳定抓取，抓取过程平稳。手指为欠驱动，对矸石具有一定的自适应性。
-
公开(公告)号：CN116100574A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310214988.0
申请日：2023-03-08
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明提供一种铁路扣件螺栓除锈涂油机器人，包括：运载平台，搭载在钢轨上；运载平台包括：底架，其两端分别架设有驱动装置和从动装置，驱动装置驱动底架沿着钢轨移动；两组锁紧机构，分别设置在驱动装置和从动装置的一侧；视觉系统，架设在底架上，获取轨道上扣件图像信息，识别并定位扣件位置；两组多功能机械臂，分别架设在驱动装置和从动装置的顶部；每组多功能机械臂均包括：直角坐标移动平台，架设在底架上；直角坐标移动平台搭载有螺母拆卸装置、夹持装置、除锈装置和涂油装置。本发明提出的铁路扣件螺栓除锈涂油机器人，弥补了传统铁路螺母拆卸器需要借助人工摘取螺母的缺点，提高了铁路扣件养护智能化水平。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111993418A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010780584.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矸分拣机器人多目标多机械臂协同分拣系统及分拣策略，包括以下步骤：识别定位子系统获取煤矸流中矸石的信息标签，通过识别定位子系统接口将矸石信息系标签发送至主控子系统接口；分配策略单元完成矸石标签的信息预处理，实现多个目标矸石的任务分配；根据机械臂-目标矸石任务分组信息进行机械臂动态轨迹规划，通过主控子系统接口发送至多机械臂控制子系统，各机械臂根据接收到的轨迹信息完成目标矸石的分拣。应用本发明替代人工分拣，结合对应地多机械臂协同策略方法能够极大地提高煤矿洗煤厂智能化水平。
-
公开(公告)号：CN111940320B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010780624.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于二次矸石识别的气动机械手装置及矸石二次识别方法，本发明包括力敏气动机械手结构、力敏检测系统和矸石二次识别方法。其中力敏气动机械手结构包括机架、驱动单元、传动单元、手爪平台和执行单元等；力敏检测系统包括检测硬件、程序单元、软件接口等。机械手爪夹持矸石后，计算机根据力敏检测数值换算目标质量，与矸石标准质量做对比，通过矸石二次识别方法校正矸石识别准确度，并执行动作集内对应动作。本发明可以准确地实现二次矸石识别，提高煤矸分拣机器人的矸石识别准确率，提高带式输送机上的大批煤矸流识别分拣效率及分拣可靠性，从而加快煤矸分拣机器人应用推广。
-
公开(公告)号：CN111921904B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010780637.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉及力信息融合感知的多机械臂协同煤矸分拣系统，包括识别定位子系统、主控子系统、多机械臂分拣子系统、带式输送机、带速检测装置和矸石回收胶带机。通过煤矸视觉检测得到矸石的识别结果、位置信息和体积参数，结合矸石标准密度计算矸石标准质量，对比力敏气动机械手夹持时刻的矸石检测质量，完成矸石的二次识别，同时规划机械臂对矸石目标任务的分拣轨迹，高效、准确地完成分拣任务，提高了煤矸识别率和系统拣矸率。
-
公开(公告)号：CN111940320A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010780624.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于二次矸石识别的气动机械手装置及矸石二次识别方法，本发明包括力敏气动机械手结构、力敏检测系统和矸石二次识别方法。其中力敏气动机械手结构包括机架、驱动单元、传动单元、手爪平台和执行单元等；力敏检测系统包括检测硬件、程序单元、软件接口等。机械手爪夹持矸石后，计算机根据力敏检测数值换算目标质量，与矸石标准质量做对比，通过矸石二次识别方法校正矸石识别准确度，并执行动作集内对应动作。本发明可以准确地实现二次矸石识别，提高煤矸分拣机器人的矸石识别准确率，提高带式输送机上的大批煤矸流识别分拣效率及分拣可靠性，从而加快煤矸分拣机器人应用推广。
-
公开(公告)号：CN105691688B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201610191063.9
申请日：2016-03-30
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动一体化气柱袋包装机，包括机架，机架顶部转动安装有缠绕滚筒和改向滚筒，缠绕滚筒位于改向滚筒前侧，缠绕滚筒和改向滚筒相平行，机架下部安装有气柱袋夹，气柱袋端部绕过改向滚筒后夹紧在气柱袋夹上，机架前侧安装有物块推送机构，缠绕滚筒和改向滚筒均位于物块推送机构的上方，物块推送机构位于气柱袋夹上方，机架后侧安装有纵向下压热封装置和横向下压热封切割装置，横向下压热封切割装置位于改向滚筒与纵向下压热封装置之间。本发明结构设计合理、包装快捷方便且包装效率高，物块推送平稳可靠，包装外形美观，包装材料环保，解决了采用人工包装工作量大的问题，且具有精确的定位功能，提高了系统的安全性。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.048 seconds)
