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公开(公告)号：CN111993418B
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202010780584.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矸分拣机器人多目标多机械臂协同分拣系统及分拣策略，包括以下步骤：识别定位子系统获取煤矸流中矸石的信息标签，通过识别定位子系统接口将矸石信息系标签发送至主控子系统接口；分配策略单元完成矸石标签的信息预处理，实现多个目标矸石的任务分配；根据机械臂‑目标矸石任务分组信息进行机械臂动态轨迹规划，通过主控子系统接口发送至多机械臂控制子系统，各机械臂根据接收到的轨迹信息完成目标矸石的分拣。应用本发明替代人工分拣，结合对应地多机械臂协同策略方法能够极大地提高煤矿洗煤厂智能化水平。
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公开(公告)号：CN111921904A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010780637.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉及力信息融合感知的多机械臂协同煤矸分拣系统，包括识别定位子系统、主控子系统、多机械臂分拣子系统、带式输送机、带速检测装置和矸石回收胶带机。通过煤矸视觉检测得到矸石的识别结果、位置信息和体积参数，结合矸石标准密度计算矸石标准质量，对比力敏气动机械手夹持时刻的矸石检测质量，完成矸石的二次识别，同时规划机械臂对矸石目标任务的分拣轨迹，高效、准确地完成分拣任务，提高了煤矸识别率和系统拣矸率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111993418A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010780584.4
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种煤矸分拣机器人多目标多机械臂协同分拣系统及分拣策略，包括以下步骤：识别定位子系统获取煤矸流中矸石的信息标签，通过识别定位子系统接口将矸石信息系标签发送至主控子系统接口；分配策略单元完成矸石标签的信息预处理，实现多个目标矸石的任务分配；根据机械臂-目标矸石任务分组信息进行机械臂动态轨迹规划，通过主控子系统接口发送至多机械臂控制子系统，各机械臂根据接收到的轨迹信息完成目标矸石的分拣。应用本发明替代人工分拣，结合对应地多机械臂协同策略方法能够极大地提高煤矿洗煤厂智能化水平。
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公开(公告)号：CN111940320B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202010780624.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于二次矸石识别的气动机械手装置及矸石二次识别方法，本发明包括力敏气动机械手结构、力敏检测系统和矸石二次识别方法。其中力敏气动机械手结构包括机架、驱动单元、传动单元、手爪平台和执行单元等；力敏检测系统包括检测硬件、程序单元、软件接口等。机械手爪夹持矸石后，计算机根据力敏检测数值换算目标质量，与矸石标准质量做对比，通过矸石二次识别方法校正矸石识别准确度，并执行动作集内对应动作。本发明可以准确地实现二次矸石识别，提高煤矸分拣机器人的矸石识别准确率，提高带式输送机上的大批煤矸流识别分拣效率及分拣可靠性，从而加快煤矸分拣机器人应用推广。
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公开(公告)号：CN111921904B
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202010780637.2
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉及力信息融合感知的多机械臂协同煤矸分拣系统，包括识别定位子系统、主控子系统、多机械臂分拣子系统、带式输送机、带速检测装置和矸石回收胶带机。通过煤矸视觉检测得到矸石的识别结果、位置信息和体积参数，结合矸石标准密度计算矸石标准质量，对比力敏气动机械手夹持时刻的矸石检测质量，完成矸石的二次识别，同时规划机械臂对矸石目标任务的分拣轨迹，高效、准确地完成分拣任务，提高了煤矸识别率和系统拣矸率。
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公开(公告)号：CN111940320A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010780624.5
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于二次矸石识别的气动机械手装置及矸石二次识别方法，本发明包括力敏气动机械手结构、力敏检测系统和矸石二次识别方法。其中力敏气动机械手结构包括机架、驱动单元、传动单元、手爪平台和执行单元等；力敏检测系统包括检测硬件、程序单元、软件接口等。机械手爪夹持矸石后，计算机根据力敏检测数值换算目标质量，与矸石标准质量做对比，通过矸石二次识别方法校正矸石识别准确度，并执行动作集内对应动作。本发明可以准确地实现二次矸石识别，提高煤矸分拣机器人的矸石识别准确率，提高带式输送机上的大批煤矸流识别分拣效率及分拣可靠性，从而加快煤矸分拣机器人应用推广。
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公开(公告)号：CN212370623U
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202021609950.1
申请日：2020-08-06
Applicant: 西安科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种用于二次矸石识别的气动机械手装置，其特征是包括直角坐标机械臂、力敏气动机械手结构和力敏检测系统；采用力敏传感器、放大器、采集控制器及软件接口组成的测力系统实现力信息的采集，实现煤矸智能分拣过程末端执行器所测力信息的有效应用；采用T型轴和螺纹的连接方式，在不影响分拣动作的基础上，嵌入力敏传感器于末端执行器中，保证矸石柔性分拣的基础上，实现煤矸智能分拣过程末端执行器的力信息测量。直线滑轨可以保证抓取矸石的灵活性，摩擦衬垫增大煤矸石和夹持板之间的摩擦，防止矸石滑落。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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