公开(公告)号：CN118451924A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410759972.2

申请日：2024-06-13

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 朱爱斌 ,  马培锋 ,  宋纪元 ,  路踪夷 ,  李党超 ,  徐睿 ,  张晶 ,  鲍丙生

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种单驱动的抓取旋转式采摘执行器及采摘方法，包括执行器夹爪，所述执行器夹爪的背脊根部处通过顶丝与活动式连接中心连接，所述活动式连接中心位于支撑壳体内部，活动式连接中心通过法兰螺母连接在内部丝杆上，活动式连接中心随丝杆转动而上下移动，带动执行器夹爪张开或者闭合。本发明解决现有水果采摘技术中，单自由度单驱动执行器采摘成功率低，双自由度双驱动执行器复杂冗余的问题。该采摘执行器及采摘方法具有采摘速度快，采摘力大的特点。

公开(公告)号：CN113234670B

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202110579178.6

申请日：2021-05-26

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 谢文俊 ,  戚瑛 ,  李晶晶 ,  张伊 ,  徐睿 ,  张玉

IPC: C12N5/077

Abstract: 本发明公开了一种成年小鼠心房肌细胞的分离与培养方法，本方法在心房肌细胞的不同培养阶段分别利用两种不同培养液进行培养，以增加心房肌细胞的数量与质量，在培养过程中加大了对细胞的营养与保护，大大降低了心房肌细胞的受损率。铺板培养液的应用能够使离体的心房肌细胞快速适应培养环境，提高细胞贴壁的效率；普通培养液则为心房肌细胞的后续培养提供具有稳定温度、pH及充足营养的生存条件，保持其良好的生长状态。结果表明，本发明方法能够得到高产量与高质量的成年小鼠心房肌细胞，成本低且高效稳定，分离出的心房肌细胞数量大、活力高，能在体外继续培养4‑5天，为在细胞水平上研究成年小鼠心脏生理及病理功能提供了良好的实验素材。

公开(公告)号：CN113234670A

公开(公告)日：2021-08-10

申请号：CN202110579178.6

申请日：2021-05-26

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 谢文俊 ,  戚瑛 ,  李晶晶 ,  张伊 ,  徐睿 ,  张玉

IPC: C12N5/077

Abstract: 本发明公开了一种成年小鼠心房肌细胞的分离与培养方法，本方法在心房肌细胞的不同培养阶段分别利用两种不同培养液进行培养，以增加心房肌细胞的数量与质量，在培养过程中加大了对细胞的营养与保护，大大降低了心房肌细胞的受损率。铺板培养液的应用能够使离体的心房肌细胞快速适应培养环境，提高细胞贴壁的效率；普通培养液则为心房肌细胞的后续培养提供具有稳定温度、pH及充足营养的生存条件，保持其良好的生长状态。结果表明，本发明方法能够得到高产量与高质量的成年小鼠心房肌细胞，成本低且高效稳定，分离出的心房肌细胞数量大、活力高，能在体外继续培养4‑5天，为在细胞水平上研究成年小鼠心脏生理及病理功能提供了良好的实验素材。

公开(公告)号：CN118650651A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410908465.0

申请日：2024-07-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 殷玉涵 ,  朱爱斌 ,  刘阳 ,  李萌 ,  鲍丙生 ,  徐睿 ,  张晶 ,  宋纪元 ,  毛涵 ,  龚鹤吟

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种多自由度的连续体机器人末端执行器，包括驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体和夹头；所述驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体与夹头依次按顺序串联连接，径向约束按照结构对应缺口安装实现，通过钢丝绳施加预紧力进行轴向固定。本发明通过小型化的纯机械手柄进行运动驱动或装在机械臂末端通过电机精确控制执行器的运动，拥有多个自由度，能够手持操作，极大的降低了连续体机器人的应用成本，并且执行器与驱动装置分离的设计可以便于后期维护。耦合运动控制设计可以实现狭窄通道下的多个执行器操作,既可以避免多个执行器的相互干涉，又可以增加执行器的自由度。

公开(公告)号：CN118634021A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410908462.7

申请日：2024-07-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 殷玉涵 ,  朱爱斌 ,  刘阳 ,  李萌 ,  鲍丙生 ,  徐睿 ,  张晶 ,  宋纪元 ,  毛涵 ,  谢桐桐 ,  李亚宁

IPC: A61B17/94

Abstract: 本发明公开了一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，包括动力传递组件、运动传递组件、可拆卸触发器和手柄；所述动力传递组件末端与需要驱动的多自由度执行器连接，另一端与运动传递组件一端连接；运动传递组件另一端与手柄连接，获取手部运动；手柄之上装卸有可拆卸触发器；所述可拆卸触发器用于将手指运动传递到多自由度执行器，控制末端的运动。使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与多自由度执行器运动相对应，使得这款驱动手柄操控简单，容易上手。

公开(公告)号：CN118451923A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410759969.0

申请日：2024-06-13

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 朱爱斌 ,  马培锋 ,  宋纪元 ,  徐睿 ,  李党超 ,  路踪夷 ,  张晶 ,  鲍丙生

IPC: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种双驱动的快门夹持剪切式采摘执行器及采摘方法，包括执行器手架，所述执行器手架上方为剪切模块，下方为夹持模块；剪切模块和夹持模块都固连于执行器手架；所述剪切模块用于实现球形水果果柄的剪切；所述夹持模块用于实现剪切模块剪切后的球形水果的夹持。本发明以解决现有采摘执行器定位精度差、采摘成功率低、损伤率高的问题。采摘执行器及采摘方法具有采摘成功率高、损伤率低、定位精度高的特点。