公开(公告)号：CN119820537A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202510047582.7

申请日：2025-01-13

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 朱爱斌 ,  鲍丙生 ,  赵家豪 ,  吴雪 ,  党笛洋 ,  张煜 ,  李萌 ,  张晶 ,  殷玉涵 ,  武鑫雨 ,  毛涵 ,  马培锋

IPC: B25J9/00 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种无动力轻量化的膝关节辅助康复训练外骨骼，包括从上至下连接的大腿侧交互结构、膝关节转轴结构、小腿支撑结构；所述大腿侧交互结构用于实现与人体大腿侧的交互，从而适配地穿戴于人体大腿肌肉侧，所述大腿侧交互结构上设置有钢丝，通过调节钢丝绳的松紧程度，从而调节大腿侧结构的张开程度，满足腿部不同粗细的人群进行穿戴；所述膝关节转轴结构用于模拟膝关节屈伸自由度，通过两对啮合齿轮进行转动，通过一对传力凸轮实现对被动辅助力的调节；所述小腿支撑结构用于膝关节转轴结构在膝关节屈伸时对小腿的支撑。本发明满足了腿部不同粗细的人群的穿戴，可以调节产生辅助力大小，满足患者各个康复阶段的辅具需求。

公开(公告)号：CN118662217A

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202410908464.6

申请日：2024-07-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 朱爱斌 ,  殷玉涵 ,  刘阳 ,  李萌 ,  鲍丙生 ,  张晶 ,  宋纪元 ,  毛涵 ,  李亚宁

IPC: A61B17/94

Abstract: 本发明公开了一种手持式腹腔镜手术器械，包括连续体执行器和驱动手柄，所述连续体执行器和驱动手柄为分离结构，所述驱动手柄用于驱动连续体执行器，所述连续体执行器拥有七个自由度，驱动手柄为使用者手持抓握与操作；手术器械为两个，所述手术器械用于实现单孔双器械的操作，实现单个切口或者人体自然腔道下的双器械协同操作。本发明中，使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与腹腔镜的末端执行器运动相对应，使得腹腔镜手术器械操控简单，容易上手，并且腹腔镜手术器械能够提供7个自由度的运动，足以满足绝大多数的腹腔镜手术需求。

公开(公告)号：CN118650651A

公开(公告)日：2024-09-17

申请号：CN202410908465.0

申请日：2024-07-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 殷玉涵 ,  朱爱斌 ,  刘阳 ,  李萌 ,  鲍丙生 ,  徐睿 ,  张晶 ,  宋纪元 ,  毛涵 ,  龚鹤吟

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种多自由度的连续体机器人末端执行器，包括驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体和夹头；所述驱动与张紧部件、耦合段连续体、独立段连续体与夹头依次按顺序串联连接，径向约束按照结构对应缺口安装实现，通过钢丝绳施加预紧力进行轴向固定。本发明通过小型化的纯机械手柄进行运动驱动或装在机械臂末端通过电机精确控制执行器的运动，拥有多个自由度，能够手持操作，极大的降低了连续体机器人的应用成本，并且执行器与驱动装置分离的设计可以便于后期维护。耦合运动控制设计可以实现狭窄通道下的多个执行器操作,既可以避免多个执行器的相互干涉，又可以增加执行器的自由度。

公开(公告)号：CN118634021A

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202410908462.7

申请日：2024-07-08

Applicant: 西安交通大学

Inventor： 殷玉涵 ,  朱爱斌 ,  刘阳 ,  李萌 ,  鲍丙生 ,  徐睿 ,  张晶 ,  宋纪元 ,  毛涵 ,  谢桐桐 ,  李亚宁

IPC: A61B17/94

Abstract: 本发明公开了一种手持式腹腔镜手术驱动手柄，包括动力传递组件、运动传递组件、可拆卸触发器和手柄；所述动力传递组件末端与需要驱动的多自由度执行器连接，另一端与运动传递组件一端连接；运动传递组件另一端与手柄连接，获取手部运动；手柄之上装卸有可拆卸触发器；所述可拆卸触发器用于将手指运动传递到多自由度执行器，控制末端的运动。使用者通过手持手柄进行运动进而把手腕运动与多自由度执行器运动相对应，使得这款驱动手柄操控简单，容易上手。