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公开(公告)号：CN113332678B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202110484608.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉柔性驱动的并联踝关节康复系统及控制方法，包括并联踝关节康复机构和控制座椅，所述的康复机构包括上/下平台、脚托模块、气动肌肉、脚托支撑杆、上/下支撑杆、法兰、法兰盘以及虎克铰链；所述的控制座椅包括可调节脚架，减压阀组，集成阀块组以及座椅机架。康复训练控制方法包括选择训练模式，设置相关参数，确定期望的运动轨迹，求解出各个气动肌肉的期望长度，对各个气动肌肉进行气压控制及长度闭环控制，从而完成康复机构整体的控制。本发明公开的康复系统为踝关节损伤人群提供一套柔顺、安全的康复设备，以及不同需求下的康复训练方法，将改善患者康复效果，提高患者在康复训练过程中的主动性和积极性。
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公开(公告)号：CN113332678A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110484608.6
申请日：2021-04-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种气动肌肉柔性驱动的并联踝关节康复系统及控制方法，包括并联踝关节康复机构和控制座椅，所述的康复机构包括上/下平台、脚托模块、气动肌肉、脚托支撑杆、上/下支撑杆、法兰、法兰盘以及虎克铰链；所述的控制座椅包括可调节脚架，减压阀组，集成阀块组以及座椅机架。康复训练控制方法包括选择训练模式，设置相关参数，确定期望的运动轨迹，求解出各个气动肌肉的期望长度，对各个气动肌肉进行气压控制及长度闭环控制，从而完成康复机构整体的控制。本发明公开的康复系统为踝关节损伤人群提供一套柔顺、安全的康复设备，以及不同需求下的康复训练方法，将改善患者康复效果，提高患者在康复训练过程中的主动性和积极性。
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