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公开(公告)号：CN116021504A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211686040.7
申请日：2022-12-27
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本发明公开了一种塔式多构型的森林消防机器人系统及其操作方法，包括用于进行勘测维护作业的作业机构、与所述作业机构连接且用于带动作业机构运动的传动机构以及与传动机构连接且用于为传动机构提供动力的驱动机构，作业机构、传动机构以及驱动机构分别与控制系统通信连接。该系统结构可靠，使用性能好，塔式多构型结构具有快速搭建，多构型结构等诸多优点，可根据森林山势地形建立不同构型的森林消防机器人系统，更加高效率的进行森林火灾消防、森林资源维护等作业，面对复杂环境、复杂天气与复杂任务，实现整体系统的自适应作业，构建了结构简单、应用高效的消防机器人系统提升消防效率。
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公开(公告)号：CN116766198A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310855950.1
申请日：2023-07-12
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种球形机器人姿态扰动补偿控制方法及其系统，控制方法包括S1章动角θ和自转角#imgabs0#S2将章动角θ和自转角#imgabs1#与机器人的实时章动角yθ和实时自转角#imgabs2#求差，得到误差量eθ和#imgabs3#并进行微分得到微分量#imgabs4#和#imgabs5#S3将eθ和#imgabs6#及#imgabs7#和量#imgabs8#分别输入一个模糊PID控制器，分别得到控制量uθ和#imgabs9#S4将uθ和#imgabs10#组合后传输给摆式球形机器人执行，采集形机器人的姿态角及角速度，并输出yθ和#imgabs11#S5将姿态角度、角速度和控制量upid发送给非线性扰动观测器，输出估计的扰动#imgabs12#S6将扰动#imgabs13#与控制量upid相减得到控制量#imgabs14#并发送给摆式球形机器人，重复步骤S2～步骤S6，直至完成姿态调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN220842750U
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202322570416.4
申请日：2023-09-20
Applicant: 西南科技大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型公开了一种变结构的球形机器人，包括：伸展外壳、端部球壳、中环固定架、左半变形机构、右半变形机构；左半变形机构包括阶梯传动轴、第一舵机、圆锥齿轮、锥齿轮盘、外轮盘，第一舵机设置在阶梯传动轴的侧壁外且连接有舵机法兰，圆锥齿轮连接在舵机法兰上并与锥齿轮盘啮合，锥齿轮盘的外侧连接有长连杆，外轮盘套设在阶梯传动轴上且位于锥齿轮盘的外侧，外轮盘上固定有短连杆，长连杆与短连杆的端部均连接在伸展外壳内壁上。本实用新型球形机器人的伸展外壳采用齿轮和同步带驱动，提高了输出效率和传动稳定性，可以更加精确地控制舵机的旋转角度，进而精确控制左右两侧伸展外壳的张开比，降低使用过程中的控制难度。
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公开(公告)号：CN219294023U
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202222584821.7
申请日：2022-09-27
Applicant: 西南科技大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种球形机器人运动平衡器，包括支撑杆和支地架；支撑杆包括第一支撑和第二支撑；第一支撑一端与球形机器人转动连接，第一支撑另一端与第二支撑转动相连；第二支撑上的支撑远端与支地架相连。本实用新型通过第一支撑和第二支撑的旋转作用，以实现球形机器人重心的和方向的调整；且配合支地架的作业，可进行收缩状态与展开状态转换及完成辅助越障任务，进而可有效解决传统球形机器人发生左右倾倒，前后晃动的问题。
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公开(公告)号：CN220786099U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202322705129.X
申请日：2023-10-09
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下链式球形机器人，包括多个磁性连接的单体球形机器人，多个单体球形机器人连接构成链式结构；单体球形机器人包括外上半球壳、外下半球壳、内上半球壳、内下半球壳，外上半球壳与外下半球壳相连接形成外球体且该外球体上设置有推进器，外上半球壳与外下半球壳的内壁上设有多个可控磁体；内上半球壳与内下半球壳相接形成内球体，内球体内部安装有控制器，控制器与推进器电性连接。本实用新型的机器人在不同位置设置了多个可控磁体，通过可控磁体可灵活地连接其他单体球形机器人形成链式进行协同作业，有效抵抗湍流，增加任务成功率，同时设置多个推进器，可实现机器人在水中的全向运动，提高灵活性和控制方向的精确性。
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公开(公告)号：CN221820136U
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202420405811.9
申请日：2024-03-01
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种越障球形机器人，属于球形机器人技术领域，以解决传统球形机器人越障能力不足的技术问题。它包括中部机身以及分别设置于所述中部机身轴向两侧的变形轮；中部机身上设置有多个尾翼，多个尾翼用于平衡机器人重心以及提供越障支撑；中部机身包括机身外壳，机身外壳内设置有连接板，连接板上分别设置有机身轴和驱动电机，驱动电机分别通过主动齿轮和从动齿轮与机身轴传动连接；机身轴与变形轮相连接。本实用新型越障球形机器人解决了传统轮式和摆式球形机器人越障能力不足的问题，同时又兼具传统球形机器人的优点，满足现代复杂环境下侦察的需求，结构紧凑，维护方便。
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公开(公告)号：CN220807401U
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202322570566.5
申请日：2023-09-20
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种减振球形机器人，包括：外壳体、设置在外壳体内壁的缓冲层、设置在缓冲层内侧的球形支撑架以及设置在球形支撑架内部腔室中的定位框和动力组件；定位框的中部转动设置有摆锤，摆锤的一侧设置有摆锤电机并通过摆锤电机驱动转动，从而控制机器人的转向运动；摆锤的另一侧设置有动力组件，动力组件与球形支撑架连接，通过动力组件带动机器人进行前后运动。本实用新型的球形机器人设置了外壳体‑缓冲层‑球形支撑架三重缓冲减振防护措施，可有效地抵御外部的冲击，保证内部部件的正常工作，避免内部部件的受损。
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