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公开(公告)号：CN220786099U
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202322705129.X
申请日：2023-10-09
Applicant: 西南科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种水下链式球形机器人，包括多个磁性连接的单体球形机器人，多个单体球形机器人连接构成链式结构；单体球形机器人包括外上半球壳、外下半球壳、内上半球壳、内下半球壳，外上半球壳与外下半球壳相连接形成外球体且该外球体上设置有推进器，外上半球壳与外下半球壳的内壁上设有多个可控磁体；内上半球壳与内下半球壳相接形成内球体，内球体内部安装有控制器，控制器与推进器电性连接。本实用新型的机器人在不同位置设置了多个可控磁体，通过可控磁体可灵活地连接其他单体球形机器人形成链式进行协同作业，有效抵抗湍流，增加任务成功率，同时设置多个推进器，可实现机器人在水中的全向运动，提高灵活性和控制方向的精确性。
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