公开(公告)号：CN115535106A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211183117.9

申请日：2022-09-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 霍建文 ,  李瑞麟 ,  张立红 ,  罗萌萌 ,  张予 ,  李旭中 ,  王柳斌 ,  陈天毅 ,  张帅 ,  黄聪

IPC: B62D57/02 ,  B62D37/00 ,  B60K1/02 ,  B60K17/12

Abstract: 本发明公开了一种可变形越障球形机器人，包括球形机器人，球形机器人包括驱动系统；驱动系统包括动力装置和传动装置；动力装置用于为传动装置提供动力；传动装置用于驱动球形机器人运动和球形机器人的球壳变形；平衡器，平衡器与球形机器人活动连接，平衡器稳定支撑所述球形机器人运动。本发明具有结构精巧，形态可变，环境适应能力强，利用其独特的棘轮变形可以完成复杂地形越障任务，可被广泛应用于监测、抢险、消防、救灾、地质勘探和军事侦测等诸多场合；除此，当平衡器展开时，平衡器末端支地架与地面接触，维持整个球形机器人处于平稳运动，避免球形机器人运动发生左右晃动，提升了球形机器人的稳定性。

公开(公告)号：CN115535106B

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202211183117.9

申请日：2022-09-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 霍建文 ,  李瑞麟 ,  张立红 ,  罗萌萌 ,  张予 ,  李旭中 ,  王柳斌 ,  陈天毅 ,  张帅 ,  黄聪

IPC: B62D57/02 ,  B62D37/00 ,  B60K1/02 ,  B60K17/12

Abstract: 本发明公开了一种可变形越障球形机器人，包括球形机器人，球形机器人包括驱动系统；驱动系统包括动力装置和传动装置；动力装置用于为传动装置提供动力；传动装置用于驱动球形机器人运动和球形机器人的球壳变形；平衡器，平衡器与球形机器人活动连接，平衡器稳定支撑所述球形机器人运动。本发明具有结构精巧，形态可变，环境适应能力强，利用其独特的棘轮变形可以完成复杂地形越障任务，可被广泛应用于监测、抢险、消防、救灾、地质勘探和军事侦测等诸多场合；除此，当平衡器展开时，平衡器末端支地架与地面接触，维持整个球形机器人处于平稳运动，避免球形机器人运动发生左右晃动，提升了球形机器人的稳定性。

公开(公告)号：CN115535105B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202211182056.4

申请日：2022-09-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 霍建文 ,  李瑞麟 ,  张立红 ,  罗萌萌 ,  张予 ,  李旭中 ,  王柳斌 ,  陈天毅 ,  张帅 ,  黄聪

IPC: B62D57/02 ,  B60K1/02 ,  B60K17/12

Abstract: 本发明公开了一种可变形球形机器人，其包括驱动系统，驱动系统包括动力装置和传动装置；动力装置用于为传动装置提供动力；传动装置用于驱动球形机器人运动和球形机器人的球壳变形。本发明将球壳结构设计为可变形结构，在复地形下球壳变形成为棘轮便于球形机器人完成越障任务，提升了环境适应能力；除此，本发明具有结构精巧，形态可变，环境适应能力强，利用其独特的棘轮变形可以完成复杂地形越障任务，可被广泛应用于监测、抢险、消防、救灾、地质勘探和军事侦测等诸多场合。

公开(公告)号：CN115535105A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211182056.4

申请日：2022-09-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 霍建文 ,  李瑞麟 ,  张立红 ,  罗萌萌 ,  张予 ,  李旭中 ,  王柳斌 ,  陈天毅 ,  张帅 ,  黄聪

IPC: B62D57/02 ,  B60K1/02 ,  B60K17/12

Abstract: 本发明公开了一种可变形球形机器人，其包括驱动系统，驱动系统包括动力装置和传动装置；动力装置用于为传动装置提供动力；传动装置用于驱动球形机器人运动和球形机器人的球壳变形。本发明将球壳结构设计为可变形结构，在复地形下球壳变形成为棘轮便于球形机器人完成越障任务，提升了环境适应能力；除此，本发明具有结构精巧，形态可变，环境适应能力强，利用其独特的棘轮变形可以完成复杂地形越障任务，可被广泛应用于监测、抢险、消防、救灾、地质勘探和军事侦测等诸多场合。

公开(公告)号：CN116021504A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211686040.7

申请日：2022-12-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张华 ,  林锐 ,  霍建文 ,  张予 ,  杨瑞林 ,  王启官 ,  朱梅姿 ,  陈曦

IPC: B25J9/12 ,  A62C3/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种塔式多构型的森林消防机器人系统及其操作方法，包括用于进行勘测维护作业的作业机构、与所述作业机构连接且用于带动作业机构运动的传动机构以及与传动机构连接且用于为传动机构提供动力的驱动机构，作业机构、传动机构以及驱动机构分别与控制系统通信连接。该系统结构可靠，使用性能好，塔式多构型结构具有快速搭建，多构型结构等诸多优点，可根据森林山势地形建立不同构型的森林消防机器人系统，更加高效率的进行森林火灾消防、森林资源维护等作业，面对复杂环境、复杂天气与复杂任务，实现整体系统的自适应作业，构建了结构简单、应用高效的消防机器人系统提升消防效率。

公开(公告)号：CN219294023U

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202222584821.7

申请日：2022-09-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 罗萌萌 ,  霍建文 ,  李瑞麟 ,  张立红 ,  张予 ,  李旭中 ,  王柳斌 ,  杨瑞林 ,  吴迅

IPC: B25J19/00

Abstract: 本实用新型公开了一种球形机器人运动平衡器，包括支撑杆和支地架；支撑杆包括第一支撑和第二支撑；第一支撑一端与球形机器人转动连接，第一支撑另一端与第二支撑转动相连；第二支撑上的支撑远端与支地架相连。本实用新型通过第一支撑和第二支撑的旋转作用，以实现球形机器人重心的和方向的调整；且配合支地架的作业，可进行收缩状态与展开状态转换及完成辅助越障任务，进而可有效解决传统球形机器人发生左右倾倒，前后晃动的问题。