公开(公告)号：CN116021504A

公开(公告)日：2023-04-28

申请号：CN202211686040.7

申请日：2022-12-27

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 张华 ,  林锐 ,  霍建文 ,  张予 ,  杨瑞林 ,  王启官 ,  朱梅姿 ,  陈曦

IPC: B25J9/12 ,  A62C3/02 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种塔式多构型的森林消防机器人系统及其操作方法，包括用于进行勘测维护作业的作业机构、与所述作业机构连接且用于带动作业机构运动的传动机构以及与传动机构连接且用于为传动机构提供动力的驱动机构，作业机构、传动机构以及驱动机构分别与控制系统通信连接。该系统结构可靠，使用性能好，塔式多构型结构具有快速搭建，多构型结构等诸多优点，可根据森林山势地形建立不同构型的森林消防机器人系统，更加高效率的进行森林火灾消防、森林资源维护等作业，面对复杂环境、复杂天气与复杂任务，实现整体系统的自适应作业，构建了结构简单、应用高效的消防机器人系统提升消防效率。

公开(公告)号：CN118519394A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410647320.X

申请日：2024-05-23

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 霍建文 ,  林锐 ,  卢昱舟 ,  王启官 ,  陆春妹

IPC: G05B19/414

Abstract: 本发明公开了一种球形机器人在复杂环境下的运动控制系统及方法，系统包括：极限角度估计子系统，用于计算球形机器人运动时的极限摆锤角度和极限爬坡角度；摆锤控制子系统，用于根据运动环境参数、极限摆锤角度和极限爬坡角度，通过反步控制律和参数自适应调节律生成运动控制信息，进而控制球形机器人在复杂环境下运动；其中，所述复杂环境包括爬坡路面和崎岖路面；本发明为球形机器人在斜坡运动提供了控制支持，解决球形机器人在斜面运动的控制问题；为球形机器人在崎岖路面运动过程中，提供了一种近似爬坡的运动控制方法，解决球形机器人在复杂路面的运动难度。

公开(公告)号：CN116766198A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310855950.1

申请日：2023-07-12

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 霍建文 ,  林锐 ,  王启官 ,  杨瑞林

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种球形机器人姿态扰动补偿控制方法及其系统，控制方法包括S1章动角θ和自转角#imgabs0#S2将章动角θ和自转角#imgabs1#与机器人的实时章动角yθ和实时自转角#imgabs2#求差，得到误差量eθ和#imgabs3#并进行微分得到微分量#imgabs4#和#imgabs5#S3将eθ和#imgabs6#及#imgabs7#和量#imgabs8#分别输入一个模糊PID控制器，分别得到控制量uθ和#imgabs9#S4将uθ和#imgabs10#组合后传输给摆式球形机器人执行，采集形机器人的姿态角及角速度，并输出yθ和#imgabs11#S5将姿态角度、角速度和控制量upid发送给非线性扰动观测器，输出估计的扰动#imgabs12#S6将扰动#imgabs13#与控制量upid相减得到控制量#imgabs14#并发送给摆式球形机器人，重复步骤S2～步骤S6，直至完成姿态调整。

公开(公告)号：CN220842750U

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202322570416.4

申请日：2023-09-20

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 吴迅 ,  杨瑞林 ,  王启官 ,  代茂琳 ,  陆春妹 ,  卢昱舟 ,  孔祥宇 ,  霍建文 ,  张立红

IPC: B62D57/02

Abstract: 本实用新型公开了一种变结构的球形机器人，包括：伸展外壳、端部球壳、中环固定架、左半变形机构、右半变形机构；左半变形机构包括阶梯传动轴、第一舵机、圆锥齿轮、锥齿轮盘、外轮盘，第一舵机设置在阶梯传动轴的侧壁外且连接有舵机法兰，圆锥齿轮连接在舵机法兰上并与锥齿轮盘啮合，锥齿轮盘的外侧连接有长连杆，外轮盘套设在阶梯传动轴上且位于锥齿轮盘的外侧，外轮盘上固定有短连杆，长连杆与短连杆的端部均连接在伸展外壳内壁上。本实用新型球形机器人的伸展外壳采用齿轮和同步带驱动，提高了输出效率和传动稳定性，可以更加精确地控制舵机的旋转角度，进而精确控制左右两侧伸展外壳的张开比，降低使用过程中的控制难度。

公开(公告)号：CN221820136U

公开(公告)日：2024-10-11

申请号：CN202420405811.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 西南科技大学

Inventor： 王启官 ,  霍建文 ,  杨瑞林 ,  吴迅 ,  赖维 ,  卢昱舟 ,  林锐

IPC: B62D57/02 ,  B62D37/04 ,  B62D37/00 ,  B60B19/02

Abstract: 本实用新型公开了一种越障球形机器人，属于球形机器人技术领域，以解决传统球形机器人越障能力不足的技术问题。它包括中部机身以及分别设置于所述中部机身轴向两侧的变形轮；中部机身上设置有多个尾翼，多个尾翼用于平衡机器人重心以及提供越障支撑；中部机身包括机身外壳，机身外壳内设置有连接板，连接板上分别设置有机身轴和驱动电机，驱动电机分别通过主动齿轮和从动齿轮与机身轴传动连接；机身轴与变形轮相连接。本实用新型越障球形机器人解决了传统轮式和摆式球形机器人越障能力不足的问题，同时又兼具传统球形机器人的优点，满足现代复杂环境下侦察的需求，结构紧凑，维护方便。