公开(公告)号：CN118872473A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410932968.1

申请日：2024-07-12

Applicant: 西南大学

Inventor： 王丽红 ,  昌翔宇 ,  李成松 ,  王沛 ,  牛琪 ,  王春雷 ,  刘明 ,  高浩 ,  蔡春林

IPC: A01D34/00 ,  A01D69/02 ,  G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及农业机械领域，一种果园自走式多传感器的全覆盖割草机控制系统及方法，其中，控制系统搭建在割草机的内部，包括核心控制模块、底盘动力模块和环境感知模块，环境感知模块感知割草机所在的果园作业区域的环境信息，确定作业区域边界与不可通行区域的边界，检测周围障碍物，实现实时避障；核心控制模块接收传感器的信息生成控制信息，并将控制信息传输到底盘动力模块中；底盘动力模块根据控制信息驱动割草机移动；针对提供的控制系统提出的控制方法中，采用多传感器信息耦合，定位精准、导航稳定性高，能广泛应用于果园进行自主割草作业。

公开(公告)号：CN118058136A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410334312.X

申请日：2024-03-22

Applicant: 西南大学

Inventor： 李成松 ,  蔡春林 ,  王丽红 ,  王沛 ,  牛琪 ,  王春雷 ,  尹浩 ,  汤爱沸 ,  卢明端 ,  昌翔宇

IPC: A01G18/60 ,  H04N23/50

Abstract: 一种基于双目视觉的菌棒定位切口装置及方法，包括自走式行进小车，所述自走式行进小车上设置有Z轴向升降机构，Z轴向升降机构的活动端上安装有XY轴向移动机构和视觉定位机构，视觉定位机构将菌棒袋口上扣环特征图片进行训练得到的YOLO目标检测模型，通过双目摄像头采集一侧菌菇培植架上菌棒所在位置的图像，并且对图像的进行处理后融入到YOLO网络中，结合YOLO目标识别模型，即可计算得出菌棒袋口的扣环外轮廓中心P点的三维坐标，利用P点的三维坐标，即可控制夹持切割机构精准的到达需要切割的菌棒处实现对菌棒的切口，本发明实现了直接对放置在菌菇培植架上的菌棒直接切口，大大减少了人工的参与，提高了菌棒切口工序的机械化自动化进程。