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公开(公告)号：CN116611325A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310554802.6
申请日：2023-05-17
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/044 , G06N3/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种基于最大磨粒切深与神经网络的磨削残余应力预测模型的建立方法，属于加工表面完整性研究领域。该方法首先从微观磨粒角度出发，综合考虑砂带磨削柔性接触与磨削多状态耦合特征，建立了磨粒最大切入深度模型。然后，采用交叉验证算法对GRNN网络训练集进行交叉验证，获取最优光滑因子值，提高GRNN网络的泛化能力。最后，以进给速度、砂带线速度、磨粒最大切入深度作为GRNN神经网络输入，建立了残余应力预测模型。通过实验证明该方法具有较高的残余应力预测精度。
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公开(公告)号：CN115574038A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211189942.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及高精度机械加工技术领域，提供一种考虑温升效应的薄壁件铣削磁流变吸振系统及控制方法，系统包括磁流变吸振器组件，风冷组件和控制组件。控制组件包括信号采集模块和驱动模块，分别与磁流变吸振器组件及风冷组件连接。可以采集工件振动位移信号及磁流变弹性体温度信号，进行分析处理并根据振动控制算法和温度控制算法发出相应的控制信号，分别调节磁流变吸振器组件中励磁线圈的电流大小及风冷组件中气泵的通断。本发明通过调节励磁电流可以改变磁流变弹性体的刚度，从而使得磁流变吸振装置可以应用于薄壁件铣削颤振抑制问题。通过对磁流变弹性体进行强制风冷，则使得所述磁流变吸振装置可以长时间稳定工作。
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公开(公告)号：CN113954074B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111320139.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向刚度的机器人加工位姿优化方法，解决现有机器人存在刚性差和奇异形位，从而影响零件加工质量和加工精度的问题。首先探究机器人空间运动性能，引入基于雅克比矩阵条件数的机器人灵活性能度量指标对机器人运动性能进行定量分析，接着在机器人刚度模型基础上构建机器人末端整体刚度性能指标表征其本体末端刚度，考虑加工刀具轴，进行刚度空间转换研究，结合加工的工艺特点，提出综合刚度评价系数；然后同时考虑机器人灵活性和刚度，获取机器人本体运动和刚度性能综合较优的工作空间；随后构建考虑加工位姿与刚度增强的机器人姿态优化模型，以实现连续加工过程中考虑姿态平滑的机器人末端刚度增强。
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公开(公告)号：CN112873199A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202110025875.7
申请日：2021-01-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于运动学与空间插值的机器人绝对定位精度标定方法，属于机器人控制方法领域；首先，分别建立机器人几何参数误差模型和柔度误差模型，得到可定量计算误差ΔV；然后，测量机器人实际的末端位姿，获得辨识实验数据，采用EKF算法进行机器人可定量计算误差ΔV参数识别，利用识别获得的机器人误差参数对机器人名义几何参数进行修正，即完成机器人第一次定位误差补偿，剩余机器人定位残余误差；再构建机器人定位残余误差模型；最后，进行机器人第二次定位误差补偿；最后得到机器人的期望位置。本发明建立了考虑关节影响度的变节点距离插值算法，能够有效提升机器人绝对定位精度，改善现有方法与技术在精度上的不足。
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公开(公告)号：CN111942566A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010730057.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于气弹簧与滑轮组的飞行器机臂展开装置及方法，属于航空领域；包括机架、机臂转动轴、机臂、气弹簧和收缩架；多个机臂沿周向与机架铰接，气弹簧固定于机架中心处，收缩架安装于机架下方；机臂包括动滑轮、限位件、力调整滑轮、收缩滑轮和钢丝绳，机臂与机架铰接处的下方设置有支臂；动滑轮通过销轴安装于机臂根部，力调整滑轮通过销轴安装于支臂的端头，收缩滑轮通过销轴安装于收缩架上，钢丝绳一端固定于气弹簧伸缩杆的端头处，另一端依次绕过收缩滑轮、动滑轮，固定于机架上，通过气弹簧伸缩杆的伸缩牵动钢丝绳，进一步带动机臂运动，从而实现多旋翼无人机机臂的展开。本发明采用气弹簧作为动力源，与滑轮组配合使得展臂过程稳定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111475980A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010271907.7
申请日：2020-04-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种综合作动器质量影响的薄壁件动力学参数获取方法，属于结构振动控制领域；该方法首先对薄壁件进行有限元分析获得其总质量矩阵MT、总刚度矩阵KT、总阻尼矩阵CT。然后通过有限元模态分析获得各个极大变形的位置，按本发明提出的方法对极大变形点的质量、刚度和阻尼参数进行确定，累加作动器的随动件的质量和薄壁件极大变形点的质量获得新的质量参数，为结构振动控制提供控制参数。解决了薄壁件振动控制时作动器作用位置、振动控制动力学质量参数模糊的问题。使得振动控制对象更为合理，对于具体应用具有很强工程应用意义。
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公开(公告)号：CN119458406A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411851195.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 西北工业大学 , 中国航发动力股份有限公司
Abstract: 本发明一种基于主刚度差值的机器人铣削姿态优化方法，属于机器人铣削加工领域；方法步骤包括：对机器人铣削加工轨迹进行等距离散化划分，对各轨迹点进行编号；在各个加工轨迹点处，计算特定冗余角对应姿态下机器人的刀尖点刚度椭球；将刀尖点刚度椭球投影至铣削加工平面，获取机器人主刚度差值PSD；以全部加工轨迹点对应的主刚度差值PSD之和最大为优化目标，在物理干涉、灵活空间、关节速度的约束下，遍历全部轨迹点的最优冗余角，求解最优机器人铣削姿态。本发明从而使整体铣削过程平稳进行，避免模态耦合颤振的发生。
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公开(公告)号：CN116774739A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310565014.7
申请日：2023-05-19
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D16/20
Abstract: 本发明公开了一种复合材料缠绕件的缠绕压力控制系统和控制方法，涉及复合材料缠绕制品的缠绕压力控制技术领域。该方法包括：构建缠绕压力控制系统的动力学模型；结合动力学模型向闭环缠绕压力控制系统的空间状态方程中加入扰动，根据线性二次型最优控制问题的解得到状态反馈控制器；对状态反馈控制器加入滑膜控制，采用卡尔曼滤波器预估状态变量；将实际缠绕压力控制系统与动力学模型输出的误差等效到控制输入，并引入补偿增益，得到基于线性二次型滑膜控制的反馈控制器和增益。本发明改进已有压力传导机构和设计新型控制方法，其能够在预浸带缠绕过程中，提供合适的正压力，并减弱摩擦、振动等不良影响，改善压力传导滞后和波动问题。
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公开(公告)号：CN116654700A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310710191.X
申请日：2023-06-15
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种复合材料的布带张力控制方法，涉及张力控制技术领域，包括以下步骤：获取复合材料布带的实际张力值和设定的目标张力值；将实际张力值和目标张力值输入至模糊控制器中，得到多个PID系数；将多个PID系数输入至PID控制器，得到模糊自适应PID控制器；通过遗传算法对模糊自适应PID控制器的参数进行优化，得到基于遗传算法优化的模糊自适应PID控制器；通过基于遗传算法优化的模糊自适应PID控制器对张力进行控制。本发明采用设计了模糊控制器，采用遗传算法对模糊PID控制方法进行了优化，在很大程度上能够减小复合材料布带铺放过程中张力的误差值，提高张力控制系统的控制精度。
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公开(公告)号：CN112873199B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110025875.7
申请日：2021-01-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于运动学与空间插值的机器人绝对定位精度标定方法，属于机器人控制方法领域；首先，分别建立机器人几何参数误差模型和柔度误差模型，得到可定量计算误差ΔV；然后，测量机器人实际的末端位姿，获得辨识实验数据，采用EKF算法进行机器人可定量计算误差ΔV参数识别，利用识别获得的机器人误差参数对机器人名义几何参数进行修正，即完成机器人第一次定位误差补偿，剩余机器人定位残余误差；再构建机器人定位残余误差模型；最后，进行机器人第二次定位误差补偿；最后得到机器人的期望位置。本发明建立了考虑关节影响度的变节点距离插值算法，能够有效提升机器人绝对定位精度，改善现有方法与技术在精度上的不足。
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