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公开(公告)号：CN114278695B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111083709.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于磁流变阻尼器的薄壁件加工振动半主动控制方法，属于半主动振动控制领域；首先，建立阻尼器正向模型的输出阻尼力F，得到控制电流关系式；然后，结合阻尼器结构分析，进行参数辨识；再对辨识的每个参数结果与控制电流进行函数关系拟合，确定步骤二双曲正切模型中参数的取值；最后基于以上正模型参数辨识结果进行逆模型推导、磁流变阻尼器布置点处等效动力学模型、线性二次型最优控制LQR原理构造二次型性能指标，得到半主动控制力式，根据实际振动工况，实时调整Q、R矩阵。本发明通过应用小振幅、低控制力阻尼器以及建立其正、逆模型，解决了针对薄壁件铣削抑振领域小振幅、低控制力特点的现有抑振器应用困难的问题。
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公开(公告)号：CN112798453B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011615783.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01N3/56 , G01N3/06 , G06F18/10 , G06F18/241 , G06F18/25 , G06F18/214 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明一种多传感器信息融合的砂带磨损检测方法，属于磨削加工领域；该方法具体步骤为：首先定义砂带磨损因数，搭建磨削平台，设置多组磨削用量并采集各类传感器信号；然后对采集到的原始传感器信号进行初步处理；再对初步处理后的信号进行裁剪处理；训练深度卷积神经网络模型；最后获取实际磨削中砂带磨损传感器信号，输入磨削用量编号，调用相应模型来判断对应的砂带磨损状态并输出砂带使用时间、剩余寿命和磨损因数等。本发明提出了多个深度卷积神经网络模型相互配合的方法，提高了模型的准确度，从而可以输出更为准确的砂带磨损信息。
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公开(公告)号：CN111475980B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010271907.7
申请日：2020-04-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种综合作动器质量影响的薄壁件动力学参数获取方法，属于结构振动控制领域；该方法首先对薄壁件进行有限元分析获得其总质量矩阵MT、总刚度矩阵KT、总阻尼矩阵CT。然后通过有限元模态分析获得各个极大变形的位置，按本发明提出的方法对极大变形点的质量、刚度和阻尼参数进行确定，累加作动器的随动件的质量和薄壁件极大变形点的质量获得新的质量参数，为结构振动控制提供控制参数。解决了薄壁件振动控制时作动器作用位置、振动控制动力学质量参数模糊的问题。使得振动控制对象更为合理，对于具体应用具有很强工程应用意义。
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公开(公告)号：CN112798453A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011615783.6
申请日：2020-12-30
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种多传感器信息融合的砂带磨损检测方法，属于磨削加工领域；该方法具体步骤为：首先定义砂带磨损因数，搭建磨削平台，设置多组磨削用量并采集各类传感器信号；然后对采集到的原始传感器信号进行初步处理；再对初步处理后的信号进行裁剪处理；训练深度卷积神经网络模型；最后获取实际磨削中砂带磨损传感器信号，输入磨削用量编号，调用相应模型来判断对应的砂带磨损状态并输出砂带使用时间、剩余寿命和磨损因数等。本发明提出了多个深度卷积神经网络模型相互配合的方法，提高了模型的准确度，从而可以输出更为准确的砂带磨损信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108644297A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810487715.2
申请日：2018-05-21
Applicant: 西北工业大学
IPC: F16F9/53
CPC classification number: F16F9/535 , F16F2224/045 , F16F2230/0005 , F16F2230/30 , F16F2232/08
Abstract: 本发明涉及一种基于双极板的小振幅并联式磁流变阻尼器，伸缩轴上的两个极板与缸体外圈的弹簧通过调整板并联，极板在往复运动挤压腔体中的磁流变液的同时，弹簧也在压缩或伸长，进而共同产生阻尼力。调整板可以调节弹簧伸缩量，进而改变弹簧提供的阻尼力。缸体和隔离筒之间设有励磁线圈，通过调节电流改变磁场的大小，进而改变磁流变液的形态来调节阻尼力。本发明同时结合双极板和弹簧，实现阻尼器的刚度和阻尼可调，具有外形尺寸小、阻尼力大和可控性强的特点，特别适用于振幅较小的振动控制领域，比如切削加工过程的振动抑制等。
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公开(公告)号：CN119458406A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411851195.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 西北工业大学 , 中国航发动力股份有限公司
Abstract: 本发明一种基于主刚度差值的机器人铣削姿态优化方法，属于机器人铣削加工领域；方法步骤包括：对机器人铣削加工轨迹进行等距离散化划分，对各轨迹点进行编号；在各个加工轨迹点处，计算特定冗余角对应姿态下机器人的刀尖点刚度椭球；将刀尖点刚度椭球投影至铣削加工平面，获取机器人主刚度差值PSD；以全部加工轨迹点对应的主刚度差值PSD之和最大为优化目标，在物理干涉、灵活空间、关节速度的约束下，遍历全部轨迹点的最优冗余角，求解最优机器人铣削姿态。本发明从而使整体铣削过程平稳进行，避免模态耦合颤振的发生。
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公开(公告)号：CN115798647A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211549141.X
申请日：2022-12-05
Applicant: 西北工业大学
IPC: G16C60/00 , G06F30/25 , G06F113/26
Abstract: 本发明涉及一种基于ECC晶格结构的MRE微观建模方法，属于智能材料MRE的微观结构机理分析及动态力学性能研究领域。提出了基于ECC晶格的一个立方体粒子网络，其中磁性粒子位于接合处并与弹性弹簧相连。利用Langevin动力学，导出了粒子运动的控制方程，以计算与粒子相对于外加磁场在平行和垂直方向上的运动相关的弛豫谱，从而确定MRE的储能模量和损耗模量。基于ECC晶格微观结构建立运动控制方程，克服了唯象模型的局限性，为后续的材料动态磁机械特征的研究奠定工作基础。本发明能从机理上更加准确地解释磁流变弹性体(MRE)的动态力学特性变化，具有磁控特性的多函数MRE在汽车、航空航天、民用和生物医学等多种工业领域开发的新技术方面具有巨大潜力。
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公开(公告)号：CN112873199B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110025875.7
申请日：2021-01-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明一种基于运动学与空间插值的机器人绝对定位精度标定方法，属于机器人控制方法领域；首先，分别建立机器人几何参数误差模型和柔度误差模型，得到可定量计算误差ΔV；然后，测量机器人实际的末端位姿，获得辨识实验数据，采用EKF算法进行机器人可定量计算误差ΔV参数识别，利用识别获得的机器人误差参数对机器人名义几何参数进行修正，即完成机器人第一次定位误差补偿，剩余机器人定位残余误差；再构建机器人定位残余误差模型；最后，进行机器人第二次定位误差补偿；最后得到机器人的期望位置。本发明建立了考虑关节影响度的变节点距离插值算法，能够有效提升机器人绝对定位精度，改善现有方法与技术在精度上的不足。
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公开(公告)号：CN113954074A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111320139.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向刚度的机器人加工位姿优化方法，解决现有机器人存在刚性差和奇异形位，从而影响零件加工质量和加工精度的问题。首先探究机器人空间运动性能，引入基于雅克比矩阵条件数的机器人灵活性能度量指标对机器人运动性能进行定量分析，接着在机器人刚度模型基础上构建机器人末端整体刚度性能指标表征其本体末端刚度，考虑加工刀具轴，进行刚度空间转换研究，结合加工的工艺特点，提出综合刚度评价系数；然后同时考虑机器人灵活性和刚度，获取机器人本体运动和刚度性能综合较优的工作空间；随后构建考虑加工位姿与刚度增强的机器人姿态优化模型，以实现连续加工过程中考虑姿态平滑的机器人末端刚度增强。
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