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公开(公告)号：CN111942566B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202010730057.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于气弹簧与滑轮组的飞行器机臂展开装置及方法，属于航空领域；包括机架、机臂转动轴、机臂、气弹簧和收缩架；多个机臂沿周向与机架铰接，气弹簧固定于机架中心处，收缩架安装于机架下方；机臂包括动滑轮、限位件、力调整滑轮、收缩滑轮和钢丝绳，机臂与机架铰接处的下方设置有支臂；动滑轮通过销轴安装于机臂根部，力调整滑轮通过销轴安装于支臂的端头，收缩滑轮通过销轴安装于收缩架上，钢丝绳一端固定于气弹簧伸缩杆的端头处，另一端依次绕过收缩滑轮、动滑轮，固定于机架上，通过气弹簧伸缩杆的伸缩牵动钢丝绳，进一步带动机臂运动，从而实现多旋翼无人机机臂的展开。本发明采用气弹簧作为动力源，与滑轮组配合使得展臂过程稳定。
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公开(公告)号：CN114278695A
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202111083709.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于磁流变阻尼器的薄壁件加工振动半主动控制方法，属于半主动振动控制领域；首先，建立阻尼器正向模型的输出阻尼力F，得到控制电流关系式；然后，结合阻尼器结构分析，进行参数辨识；再对辨识的每个参数结果与控制电流进行函数关系拟合，确定步骤二双曲正切模型中参数的取值；最后基于以上正模型参数辨识结果进行逆模型推导、磁流变阻尼器布置点处等效动力学模型、线性二次型最优控制LQR原理构造二次型性能指标，得到半主动控制力式，根据实际振动工况，实时调整Q、R矩阵。本发明通过应用小振幅、低控制力阻尼器以及建立其正、逆模型，解决了针对薄壁件铣削抑振领域小振幅、低控制力特点的现有抑振器应用困难的问题。
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公开(公告)号：CN110549156B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910826517.9
申请日：2019-09-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种吸盘式磁流变阻尼系统及方法，属于阻尼器领域；阻尼系统包括吸盘组件、磁流变阻尼组件、支撑组件、控制器和连接组件；所述吸盘组件、磁流变阻尼组件和支撑组件依次同轴安装，并通过连接组件与控制器连接；所述控制器用于对阻尼系统各部件进行驱动，并对所述吸盘组件采集的信号进行采集处理，所述连接组件包括电机驱动线、线圈驱动线、负压泵驱动线、传感器线以及负压软管；采用磁流变液旁路的设计，结合大气压强以及压电传感器的力感知功能，避免了传统磁流变阻尼器的密封件与轴或孔之间的相对运动，从而降低了磁流变阻尼器的始终存在的不可控摩擦力，使得磁流变阻尼器的可控阻尼力的下限降低，提高了磁流变阻尼器的可控范围。
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公开(公告)号：CN109605422A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811621341.5
申请日：2018-12-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种自适应结构参数双目测量平台，用于解决现有双目视觉平台实用性差的技术问题。技术方案是包括双目摄像机单元、光轴转台单元、基距滑轨单元和垂直视场单元。所述的光轴转台单元直接通过回转电机进行驱动，提高了光轴角的动态响应速度，避免了传统装置的齿轮传动锁造成的角度累计误差；所述的基距滑轨单元采用两个反向共轴的直线丝杠导轨，当采用对称式双目视觉系统时简化了驱动系统；考虑到垂直视场角对双目视觉测量系统不敏感，因此垂直视场单元通过直线电机的直线行程映射到垂直视场角转动角度，细化了驱动精度，避免了回转传动装置造成的振动，相比之下，本发明的传动方式更适合高帧率高动态的结构参数调整测量，实用性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111942566A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010730057.2
申请日：2020-07-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于气弹簧与滑轮组的飞行器机臂展开装置及方法，属于航空领域；包括机架、机臂转动轴、机臂、气弹簧和收缩架；多个机臂沿周向与机架铰接，气弹簧固定于机架中心处，收缩架安装于机架下方；机臂包括动滑轮、限位件、力调整滑轮、收缩滑轮和钢丝绳，机臂与机架铰接处的下方设置有支臂；动滑轮通过销轴安装于机臂根部，力调整滑轮通过销轴安装于支臂的端头，收缩滑轮通过销轴安装于收缩架上，钢丝绳一端固定于气弹簧伸缩杆的端头处，另一端依次绕过收缩滑轮、动滑轮，固定于机架上，通过气弹簧伸缩杆的伸缩牵动钢丝绳，进一步带动机臂运动，从而实现多旋翼无人机机臂的展开。本发明采用气弹簧作为动力源，与滑轮组配合使得展臂过程稳定。
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公开(公告)号：CN111475980A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010271907.7
申请日：2020-04-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种综合作动器质量影响的薄壁件动力学参数获取方法，属于结构振动控制领域；该方法首先对薄壁件进行有限元分析获得其总质量矩阵MT、总刚度矩阵KT、总阻尼矩阵CT。然后通过有限元模态分析获得各个极大变形的位置，按本发明提出的方法对极大变形点的质量、刚度和阻尼参数进行确定，累加作动器的随动件的质量和薄壁件极大变形点的质量获得新的质量参数，为结构振动控制提供控制参数。解决了薄壁件振动控制时作动器作用位置、振动控制动力学质量参数模糊的问题。使得振动控制对象更为合理，对于具体应用具有很强工程应用意义。
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公开(公告)号：CN114278695B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111083709.9
申请日：2021-12-24
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明一种基于磁流变阻尼器的薄壁件加工振动半主动控制方法，属于半主动振动控制领域；首先，建立阻尼器正向模型的输出阻尼力F，得到控制电流关系式；然后，结合阻尼器结构分析，进行参数辨识；再对辨识的每个参数结果与控制电流进行函数关系拟合，确定步骤二双曲正切模型中参数的取值；最后基于以上正模型参数辨识结果进行逆模型推导、磁流变阻尼器布置点处等效动力学模型、线性二次型最优控制LQR原理构造二次型性能指标，得到半主动控制力式，根据实际振动工况，实时调整Q、R矩阵。本发明通过应用小振幅、低控制力阻尼器以及建立其正、逆模型，解决了针对薄壁件铣削抑振领域小振幅、低控制力特点的现有抑振器应用困难的问题。
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公开(公告)号：CN111475980B
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202010271907.7
申请日：2020-04-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F119/14
Abstract: 本发明一种综合作动器质量影响的薄壁件动力学参数获取方法，属于结构振动控制领域；该方法首先对薄壁件进行有限元分析获得其总质量矩阵MT、总刚度矩阵KT、总阻尼矩阵CT。然后通过有限元模态分析获得各个极大变形的位置，按本发明提出的方法对极大变形点的质量、刚度和阻尼参数进行确定，累加作动器的随动件的质量和薄壁件极大变形点的质量获得新的质量参数，为结构振动控制提供控制参数。解决了薄壁件振动控制时作动器作用位置、振动控制动力学质量参数模糊的问题。使得振动控制对象更为合理，对于具体应用具有很强工程应用意义。
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公开(公告)号：CN110549156A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910826517.9
申请日：2019-09-03
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种吸盘式磁流变阻尼系统及方法，属于阻尼器领域；阻尼系统包括吸盘组件、磁流变阻尼组件、支撑组件、控制器和连接组件；所述吸盘组件、磁流变阻尼组件和支撑组件依次同轴安装，并通过连接组件与控制器连接；所述控制器用于对阻尼系统各部件进行驱动，并对所述吸盘组件采集的信号进行采集处理，所述连接组件包括电机驱动线、线圈驱动线、负压泵驱动线、传感器线以及负压软管；采用磁流变液旁路的设计，结合大气压强以及压电传感器的力感知功能，避免了传统磁流变阻尼器的密封件与轴或孔之间的相对运动，从而降低了磁流变阻尼器的始终存在的不可控摩擦力，使得磁流变阻尼器的可控阻尼力的下限降低，提高了磁流变阻尼器的可控范围。
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