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公开(公告)号：CN115574038A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211189942.X
申请日：2022-09-28
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及高精度机械加工技术领域，提供一种考虑温升效应的薄壁件铣削磁流变吸振系统及控制方法，系统包括磁流变吸振器组件，风冷组件和控制组件。控制组件包括信号采集模块和驱动模块，分别与磁流变吸振器组件及风冷组件连接。可以采集工件振动位移信号及磁流变弹性体温度信号，进行分析处理并根据振动控制算法和温度控制算法发出相应的控制信号，分别调节磁流变吸振器组件中励磁线圈的电流大小及风冷组件中气泵的通断。本发明通过调节励磁电流可以改变磁流变弹性体的刚度，从而使得磁流变吸振装置可以应用于薄壁件铣削颤振抑制问题。通过对磁流变弹性体进行强制风冷，则使得所述磁流变吸振装置可以长时间稳定工作。
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公开(公告)号：CN113954074B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202111320139.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向刚度的机器人加工位姿优化方法，解决现有机器人存在刚性差和奇异形位，从而影响零件加工质量和加工精度的问题。首先探究机器人空间运动性能，引入基于雅克比矩阵条件数的机器人灵活性能度量指标对机器人运动性能进行定量分析，接着在机器人刚度模型基础上构建机器人末端整体刚度性能指标表征其本体末端刚度，考虑加工刀具轴，进行刚度空间转换研究，结合加工的工艺特点，提出综合刚度评价系数；然后同时考虑机器人灵活性和刚度，获取机器人本体运动和刚度性能综合较优的工作空间；随后构建考虑加工位姿与刚度增强的机器人姿态优化模型，以实现连续加工过程中考虑姿态平滑的机器人末端刚度增强。
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公开(公告)号：CN113954074A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111320139.0
申请日：2021-11-09
Applicant: 西北工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种面向刚度的机器人加工位姿优化方法，解决现有机器人存在刚性差和奇异形位，从而影响零件加工质量和加工精度的问题。首先探究机器人空间运动性能，引入基于雅克比矩阵条件数的机器人灵活性能度量指标对机器人运动性能进行定量分析，接着在机器人刚度模型基础上构建机器人末端整体刚度性能指标表征其本体末端刚度，考虑加工刀具轴，进行刚度空间转换研究，结合加工的工艺特点，提出综合刚度评价系数；然后同时考虑机器人灵活性和刚度，获取机器人本体运动和刚度性能综合较优的工作空间；随后构建考虑加工位姿与刚度增强的机器人姿态优化模型，以实现连续加工过程中考虑姿态平滑的机器人末端刚度增强。
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