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公开(公告)号：CN118261239A
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410666601.X
申请日：2024-05-28
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G06N3/0985 , G01V3/38 , G01V3/40 , G01V13/00
Abstract: 本发明涉及一种地磁卫星测量误差的模型架构搜索方法，包括：基于矢量磁强计工作原理建立初始地磁测量误差模型；基于磁场测量误差的影响因素来定义控制器对最优地磁测量误差模型架构进行搜索的搜索空间；控制器根据搜索策略在搜索空间中进行采样生成地磁测量误差模型架构；对步骤生成的地磁测量误差模型架构进行准确率评估，得到对应的奖励值，根据奖励值调整搜索策略，并由控制器重新生成地磁测量误差模型架构，直至得到最高奖励值对应的最优地磁测量误差模型架构；该方法能够自动搜索出网络中性能更好、表现最优的地磁卫星测量误差模型架构，并且降低了花费时间和人力成本，进一步提高搜索效率和神经网络的性能。
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公开(公告)号：CN102393200B
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：CN201110332861.6
申请日：2011-10-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行仿真的通用惯导测试方法，建立基于控制率设计的飞行控制仿真模块，进行航迹设定、惯导初始条件对准，实施飞行仿真过程，并输出飞机飞行状态数据，由飞行状态数据反解算出比力和角速率数据，根据比力和角速率实时解算出飞机飞行状态数据，按照时拍一致对比飞行控制仿真模块输出的飞行状态数据与惯导系统输出的飞行状态数据，比较二者之间数据差别信息，从而对惯导性能进行检测。本发明不仅增强了动态连续的惯导性能测试，而且符合空中复杂性工作环境对惯导系统测试的要求，对于惯导系统性能测试的工程实际应用具有非常重要的意义。
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公开(公告)号：CN104516356A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201510009379.7
申请日：2015-01-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于RRT的动态障碍规避算法，通过计算无人机的规避点，按照避撞前以规避点为目标点，避撞后以终点为目标点的避撞决策，即可生成规避路径。本发明规避算法能够充分利用原有航路信息，以人工势场法计算得到的避障点作为RRT的航路指引点，克服了RRT原有的随机性强的问题，其规划时间、航迹长度和安全程度等方面都得到了很大的提高。
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公开(公告)号：CN104656663B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510082625.1
申请日：2015-02-15
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机编队感知与规避方法，通过编队中每一架无人机上设置的机载视觉传感器检测出目标障碍物在其对应的图像平面坐标系中的位置，推导出目标障碍物对应的相机坐标系到对应的世界坐标系的转移矩阵M；然后，选取任意两架机载视觉传感器得到的目标障碍物对应的相机坐标系到对应的世界坐标系的转移矩阵M，计算出目标障碍物在世界坐标系中的位置；确定目标障碍物是否对虚拟掌机和虚拟安全区域造成威胁；确定编队采取的避撞方式。使编队在保持队形不变以及编队队形打破重新组合的方式规避目标障碍物。
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公开(公告)号：CN102393200A
公开(公告)日：2012-03-28
申请号：CN201110332861.6
申请日：2011-10-27
Applicant: 西北工业大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于飞行仿真的通用惯导测试方法，建立基于控制率设计的飞行控制仿真模块，进行航迹设定、惯导初始条件对准，实施飞行仿真过程，并输出飞机飞行状态数据，由飞行状态数据反解算出比力和角速率数据，根据比力和角速率实时解算出飞机飞行状态数据，按照时拍一致对比飞行控制仿真模块输出的飞行状态数据与惯导系统输出的飞行状态数据，比较二者之间数据差别信息，从而对惯导性能进行检测。本发明不仅增强了动态连续的惯导性能测试，而且符合空中复杂性工作环境对惯导系统测试的要求，对于惯导系统性能测试的工程实际应用具有非常重要的意义。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112099039B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202010876496.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的室内相对定位方法，将随机采样一致性算法应用于室内相对定位。通过将经典的随机采样一致性算法进行改进，利用改进后的随机采样一致性算法去处理室内多线激光雷达点云数据，从多线激光雷达点云数据中拟合得到室内环境的墙面方程，进而解算出雷达相对于室内的位置。通过地面静态验证实验，基于随机采样一致性的室内相对定位方法定位精度可以达到2cm，符合预期指标要求(0.1m)。方法解决了室内定位的干扰性强的问题，能够应对室内复杂环境，且对室内环境变化敏感性小，通过合理选择参数，能够提高定位效率，适合于应用于无人机的室内定位工程中。
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公开(公告)号：CN104102218A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410305109.6
申请日：2014-06-30
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于视觉伺服的感知与规避系统，包括无人机、图像采集系统、视觉伺服控制系统和导航定位系统，所述视觉伺服系统包括视觉目标检测与跟踪模块、安全包络模块和视觉伺服控制器。本发明还提供一种基于所述感知与规避系统的规避方法，本发明实现了对周围空域环境的快速感知，以及在不加装任何测距传感器且不需地面操作人员进行干预和操作的情况下，独立自主完成对空间飞行目标的规避机动；本发明载荷要求低、控制精度高、具有较高的智能性，能够提高无人机的空域飞行安全能力。
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公开(公告)号：CN118261239B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410666601.X
申请日：2024-05-28
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G06N3/0985 , G01V3/38 , G01V3/40 , G01V13/00
Abstract: 本发明涉及一种地磁卫星测量误差的模型架构搜索方法，包括：基于矢量磁强计工作原理建立初始地磁测量误差模型；基于磁场测量误差的影响因素来定义控制器对最优地磁测量误差模型架构进行搜索的搜索空间；控制器根据搜索策略在搜索空间中进行采样生成地磁测量误差模型架构；对步骤生成的地磁测量误差模型架构进行准确率评估，得到对应的奖励值，根据奖励值调整搜索策略，并由控制器重新生成地磁测量误差模型架构，直至得到最高奖励值对应的最优地磁测量误差模型架构；该方法能够自动搜索出网络中性能更好、表现最优的地磁卫星测量误差模型架构，并且降低了花费时间和人力成本，进一步提高搜索效率和神经网络的性能。
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公开(公告)号：CN112099039A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010876496.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的室内相对定位方法，将随机采样一致性算法应用于室内相对定位。通过将经典的随机采样一致性算法进行改进，利用改进后的随机采样一致性算法去处理室内多线激光雷达点云数据，从多线激光雷达点云数据中拟合得到室内环境的墙面方程，进而解算出雷达相对于室内的位置。通过地面静态验证实验，基于随机采样一致性的室内相对定位方法定位精度可以达到2cm，符合预期指标要求(0.1m)。方法解决了室内定位的干扰性强的问题，能够应对室内复杂环境，且对室内环境变化敏感性小，通过合理选择参数，能够提高定位效率，适合于应用于无人机的室内定位工程中。
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公开(公告)号：CN104537898B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510009094.3
申请日：2015-01-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G08G5/04
Abstract: 本发明公开了一种空地协同的无人机感知规避系统，包括在飞机上设置的视觉感知系统、图像处理系统和飞行控制系统；视觉感知系统用于采集目标的图像信息，再传输至图像处理系统，图像处理系统将目标的图像信息分两路输出，一路是将未经处理的图像信息直接传输出至地面系统；另一路是将经过处理得到的目标航点信息传输至飞行控制系统，飞行控制系统与地面系统交互。本发明还提供了一种空地协同的无人机感知规避系统的规避方法，解决了现有技术中存在的纯地面控制无人机飞行航迹的来规避飞行器飞行轨迹的不确定性，以及单纯无人机自主空中规避障碍物的不确定性。
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