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公开(公告)号：CN119918894A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510397646.6
申请日：2025-04-01
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/109 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供了一种基于设备空闲时间段的测控任务调度方法，包括：步骤S1，获取任务需求、资源调度方案和预报数据；步骤S2，提取每个任务需求的需求信息，根据需求信息筛选得到符合的预报数据并生成设备可选任务弧段矩阵；步骤S3，提取每个天线设备的空闲时间段构建得到任务调度计划矩阵；步骤S4，根据各天线设备的空闲时间段和各任务需求的需求信息对设备可选任务弧段矩阵内的可选任务弧段进行重规划并记录至任务调度计划矩阵中；步骤S5，控制各天线设备对各卫星执行测控任务和/或数传任务，并分析得到测控任务满足度和数传任务满足度。有益效果是本发明能够有效利用天线设备的空闲时间段进行任务重规划，提高设备利用率和任务完成率。
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公开(公告)号：CN118331322B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410773343.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种微重力环境下跳跃式探测器的路径规划方法，采用无模型的深度Q网络强化学习方法，将跳跃式探测器的动力学建模难以与地面碰撞过程相互作用的复杂问题抽象简化，在进行路径规划任务时使跳跃式探测器具有自主性，在受到干扰的情况下根据跳跃式探测器的当前位置进行路径重新规划。
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公开(公告)号：CN118261239B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410666601.X
申请日：2024-05-28
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G06N3/0985 , G01V3/38 , G01V3/40 , G01V13/00
Abstract: 本发明涉及一种地磁卫星测量误差的模型架构搜索方法，包括：基于矢量磁强计工作原理建立初始地磁测量误差模型；基于磁场测量误差的影响因素来定义控制器对最优地磁测量误差模型架构进行搜索的搜索空间；控制器根据搜索策略在搜索空间中进行采样生成地磁测量误差模型架构；对步骤生成的地磁测量误差模型架构进行准确率评估，得到对应的奖励值，根据奖励值调整搜索策略，并由控制器重新生成地磁测量误差模型架构，直至得到最高奖励值对应的最优地磁测量误差模型架构；该方法能够自动搜索出网络中性能更好、表现最优的地磁卫星测量误差模型架构，并且降低了花费时间和人力成本，进一步提高搜索效率和神经网络的性能。
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公开(公告)号：CN118690665A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411170774.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G06F30/27 , G06N3/126 , G06N3/0499
Abstract: 本发明涉及一种基于全连接深度神经网络的地磁建模方法，针对现有地磁模型精度不高，球谐参数更新时间长的问题，本发明通过全连接深度神经网络、残差网络、遗传算法联合优化得到地磁场深度神经网络模型，解决了传统地磁模型精度低和传统全连接网络层数加深带来的梯度爆炸问题。
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公开(公告)号：CN119148759B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202411605273.9
申请日：2024-11-12
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种非对称时变约束下的挠性敏捷航天器姿态控制方法，包括：建立关于挠性振动、未知外界干扰力矩以及惯性参数不确定性的挠性敏捷航天器的姿态控制模型；建立敏捷航天器的全状态约束不等式；设计敏捷航天器的模态观测器以及干扰观测器，构建出非对称全状态约束下的挠性敏捷航天器姿态控制器，利用所述的挠性敏捷航天器姿态控制器对敏捷航天器的姿态进行控制。该方法由于无需误差变换直接处理状态约束的优先性，实现了柔性敏捷航天器的非对称全状态约束控制性能。并且在存在多重约束和扰动的情况下，姿态控制性能和系统鲁棒性能够提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118466570B
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410927850.X
申请日：2024-07-11
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明公开了再入飞行器闭环姿态动力学不确定性辨识方法，包括步骤：构建包含气动参数摄动的再入飞行器再入过程的闭环姿态动力学模型，对姿态控制任务进行等间隔采样得到状态量和控制量的时序数据，作为训练数据；搭建深度学习网络拟合未知摄动，构建数据驱动模型，在数据驱动模型的损失函数的基础上，增加控制方程残差项，形成物理驱动模块的损失函数；基于训练数据训练深度学习网络直至物理驱动模块的损失函数最小，获得气动参数摄动的辨识值。本发明提供通过构建飞行器气动参数摄动模型与物理信息神经辨识网络，进行仿真验证，可以实现闭环系统中未知时变参数目标，能够同时有效辨识出再入飞行器多个时变气动参数摄动。
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公开(公告)号：CN118363385B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410773342.0
申请日：2024-06-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开了一种微型探测器的运动轨迹规划方法，涉及小行星探测器控制领域，该方案在当前跳跃次数下，确定当前时刻微型探测器的初始速度向量、初始位置坐标及逃逸速度并输入至预先训练好的深度强化学习模型，以得到拟起跳速度向量且该向量的模小于逃逸速度的模；基于状态估计策略确定下一时刻微型探测器的位置坐标及运行速度向量并在判定已撞击目标小天体时进一步确定反弹速度向量，在反弹速度向量的模大于预设静止速度时确定此次跳跃完成，并在未运动至最终目标位置坐标时开启下一次跳跃循环。本申请提供的方案能够有效地规划微型探测器执行探测任务时的运动轨迹，且能够有效避免微型探测器在执行探测任务过程中产生逃逸。
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公开(公告)号：CN118349020B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410773337.X
申请日：2024-06-17
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供了一种基于预设性能的轮控探测器单次翻滚的运动控制方法，包括：S1，定义轮控探测器的坐标系并建立单次翻滚过程的动力学模型；S2，分析得到轮控探测器的法向力、切向力、所需向心力和实际向心力，并设定轮控探测器的不滑移限制条件和地面始终接触条件；S3，建立理想运动轨迹；S4，引入预设性能函数边界，将轮控探测器的实际质心位置与理想运动轨迹之间的跟踪误差进行转换得到转换误差并对转换误差进行有界控制，以使单次翻滚过程中跟踪误差位于预设性能函数边界内。有益效果是本发明通过控制轮控探测器单次翻滚过程的速度，避免对轮控探测器内部载荷与结构功能造成影响，提高微重力环境下对于轮控探测器的控制精确性。
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公开(公告)号：CN118655783A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202411124206.5
申请日：2024-08-16
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
Abstract: 本发明公开了微重力环境下巡视探测器强化学习训练方法及电子设备，包括步骤：获取天体表面的图片信息，并基于图片信息构建天体的三维地形模型，以URDF格式定义巡视探测器的模型信息；在物理引擎中导入巡视探测器的模型信息和三维地形模型；施加各种不同类型的控制量来模拟探测器运动，生成仿真数据集；建立动力学环境与强化学习算法交互的标准接口，添加强化学习模块，将仿真数据集输入到强化学习模块进行强化学习训练。利用三角剖分和地形重建方法，将天体表面照片和三维扫描图转换到训练环境中，作为环境状态的一部分输入强化学习算法，进而得到探测器每一步动作决策，有利于探测器基于不同的任务需求开展控制决策模型的快速训练和部署。
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公开(公告)号：CN119918895A
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202510397685.6
申请日：2025-04-01
Applicant: 西北工业大学宁波研究院
IPC: G06Q10/0631 , G06Q10/04 , G06Q10/109 , G06Q50/26
Abstract: 本发明提供了一种基于有限地面资源的密度优先测控任务调度方法，包括：步骤S1，获取来自多个卫星的预报数据、任务需求和各任务需求对应的约束信息，并获取天线设备的数量及禁用时间段；步骤S2，根据任务需求的约束信息筛选得到符合的预报数据并生成潜在可执行时间段；步骤S3，根据每个天线设备的禁用时间段筛选得到潜在可选任务时间段；步骤S4，根据潜在可选任务时间段和密度优先原则构建得到调度计划矩阵；步骤S5，根据调度计划矩阵控制各天线设备对各卫星执行测控任务和/或数传任务，并分析得到测控任务满足度和数传任务满足度以评价调度计划矩阵。有益效果是本发明能够高效调度多个任务、降低计算复杂度并最大化设备资源利用率。
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