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公开(公告)号：CN104714553B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510018082.7
申请日：2015-01-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法，用于解决现有滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法实用性差的技术问题。技术方案是根据飞行器进入TAEM段的状态，利用几何规划方法快速规划出合理可行的TAEM平面轨迹。在TAEM平面轨迹规划的基础上进行高度推演从而给出完整的轨迹规划策略。由于采用几何规划过程中采用螺旋线的方式进入自动着陆段的入口，有效避免了过载突变情况的出现，从而对飞行器机动性的要求降低。同时，轨迹规划时考虑了飞行器在TAEM段初始时刻的状态，针对飞行器进场状态分类规划出相应的飞行轨迹，能够快速规划出合理轨迹，适应不同进场方向的要求，且经过仿真验证规划速度较快。
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公开(公告)号：CN104635741B
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201510018225.4
申请日：2015-01-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种可重复使用运载器再入姿态控制方法，用于解决现有方法RCS指令分配效率低的技术问题。技术方案是首先设计RCS各个控制方向的所有推力器在各控制方向上的所有组合；在确定的需求力矩方向组合中，采用整数线性规划法实现实时指令分配，并利用遗传算法对整数规划问题进行求解。由于将RCS的控制指令分配转化为降维的整数线性规划问题，与背景技术相比，本发明结合RLV再入姿态控制的需求，既考虑推力器幅值和RCS燃耗，并且对于推力器故障情况不需要离线设计最优表，减少了离线设计最优表的复杂度，通过降维处理提高了RCS指令分配的实时效率，实现了RCS能量消耗以及指令力矩跟踪误差最小化的RCS故障重构。
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公开(公告)号：CN104635741A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510018225.4
申请日：2015-01-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明公开了一种可重复使用运载器再入姿态控制方法，用于解决现有方法RCS指令分配效率低的技术问题。技术方案是首先设计RCS各个控制方向的所有推力器在各控制方向上的所有组合；在确定的需求力矩方向组合中，采用整数线性规划法实现实时指令分配，并利用遗传算法对整数规划问题进行求解。由于将RCS的控制指令分配转化为降维的整数线性规划问题，与背景技术相比，本发明结合RLV再入姿态控制的需求，既考虑推力器幅值和RCS燃耗，并且对于推力器故障情况不需要离线设计最优表，减少了离线设计最优表的复杂度，通过降维处理提高了RCS指令分配的实时效率，实现了RCS能量消耗以及指令力矩跟踪误差最小化的RCS故障重构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117291084A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311486341.X
申请日：2023-11-08
Applicant: 西北工业大学
IPC: G06F30/25 , G06N3/006 , G06F111/04 , G06F111/08 , G06F111/10
Abstract: 本公开提供了一种面向协同拦截的智能目标分配方法及其装置，该方法包括：根据分析空间态势优势和目标威胁程度，构建多个拦截器与多个目标之间的态势函数；对作战场景进行二进制编码，得到二进制编码矩阵；根据二进制编码矩阵和预置拦截规则，得到初始目标分配编码矩阵；利用离散粒子群法对初始目标分配编码矩阵进行迭代更新，得到目标分配编码矩阵；其中，目标分配编码矩阵指示多个拦截器中每个拦截器与多个目标之间的拦截关系。
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公开(公告)号：CN112099039A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010876496.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的室内相对定位方法，将随机采样一致性算法应用于室内相对定位。通过将经典的随机采样一致性算法进行改进，利用改进后的随机采样一致性算法去处理室内多线激光雷达点云数据，从多线激光雷达点云数据中拟合得到室内环境的墙面方程，进而解算出雷达相对于室内的位置。通过地面静态验证实验，基于随机采样一致性的室内相对定位方法定位精度可以达到2cm，符合预期指标要求(0.1m)。方法解决了室内定位的干扰性强的问题，能够应对室内复杂环境，且对室内环境变化敏感性小，通过合理选择参数，能够提高定位效率，适合于应用于无人机的室内定位工程中。
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公开(公告)号：CN104714553A
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201510018082.7
申请日：2015-01-14
Applicant: 西北工业大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于几何规划的滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法，用于解决现有滑翔飞行器末端能量管理轨迹规划方法实用性差的技术问题。技术方案是根据飞行器进入TAEM段的状态，利用几何规划方法快速规划出合理可行的TAEM平面轨迹。在TAEM平面轨迹规划的基础上进行高度推演从而给出完整的轨迹规划策略。由于采用几何规划过程中采用螺旋线的方式进入自动着陆段的入口，有效避免了过载突变情况的出现，从而对飞行器机动性的要求降低。同时，轨迹规划时考虑了飞行器在TAEM段初始时刻的状态，针对飞行器进场状态分类规划出相应的飞行轨迹，能够快速规划出合理轨迹，适应不同进场方向的要求，且经过仿真验证规划速度较快。
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公开(公告)号：CN112099039B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202010876496.4
申请日：2020-08-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达的室内相对定位方法，将随机采样一致性算法应用于室内相对定位。通过将经典的随机采样一致性算法进行改进，利用改进后的随机采样一致性算法去处理室内多线激光雷达点云数据，从多线激光雷达点云数据中拟合得到室内环境的墙面方程，进而解算出雷达相对于室内的位置。通过地面静态验证实验，基于随机采样一致性的室内相对定位方法定位精度可以达到2cm，符合预期指标要求(0.1m)。方法解决了室内定位的干扰性强的问题，能够应对室内复杂环境，且对室内环境变化敏感性小，通过合理选择参数，能够提高定位效率，适合于应用于无人机的室内定位工程中。
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公开(公告)号：CN116399346A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310294184.6
申请日：2023-03-23
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提出一种反舰导弹在考虑威胁区规避的航路规划优化方法，将某一条可行的航路曲线用若干个正弦波之和表示，通过改变这些正弦波幅值组合来改变航路形状，利用量子遗传算法对有限个正弦波参数进行优优化，提升了搜索效率，可以快速实现对反舰导弹最优航路的规划，实现对威胁区的有效规避。本发明建立了基于正弦波叠加法的反舰导弹在规避威胁区的可行航路的数学描述，采用量子遗传算法对反映航路形状的待优化参数进行优化，可快速实现对可行航路的优化，保证了反舰导弹能够对威胁区的有效规避。
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