公开(公告)号：CN106094569B

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201610530449.8

申请日：2016-07-06

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 吕洋 ,  潘泉 ,  赵春晖 ,  胡劲文 ,  朱海峰 ,  唐统国 ,  张庆春 ,  祝凯旋

IPC: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合无人机感知与规避仿真系统，包括系统配置模块、ADS‑B数据模块、无人机平台仿真模块、传感器数据仿真模块和感知与规避算法模块，上述各个模块均连接至系统数据池，并通过系统数据池进行数据交互。本发明还公开了对应的仿真方法，解决了现有的无人机感知与规避系统设计方法成本高、测试风险系数大、效率低等问题。

公开(公告)号：CN104820431A

公开(公告)日：2015-08-05

申请号：CN201510233143.1

申请日：2015-05-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 唐统国 ,  侯俊 ,  赵春晖 ,  吕洋 ,  朱海锋 ,  张庆春 ,  姜珊 ,  祝凯旋

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种多无人机集群对地观测系统及其编队控制方法，包括若干个无人机，在地面设置若干个地面站与各个无人机一一对应，各个地面站之间通过任务管理机进行信息交互；无人机发送航点信息至对应的地面站；各个地面站用于接收对应无人机发送来的航点信息，并将航点信息发送至任务管理机；任务管理机用于接收各个地面站发送来的航点信息，并根据航点信息对各个无人机进行队形控制，该系统和方法能够通过精密编队实现在多种环境下的多模式、多角度、高可靠的数据获取能力，操作简单、高效，系统稳定可靠。

公开(公告)号：CN104656663B

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201510082625.1

申请日：2015-02-15

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 朱海锋 ,  潘泉 ,  吕洋 ,  赵春晖 ,  唐统国 ,  张夷斋 ,  程承 ,  张庆春 ,  姜珊 ,  祝凯旋 ,  席庆彪 ,  刘慧霞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机编队感知与规避方法，通过编队中每一架无人机上设置的机载视觉传感器检测出目标障碍物在其对应的图像平面坐标系中的位置，推导出目标障碍物对应的相机坐标系到对应的世界坐标系的转移矩阵M；然后，选取任意两架机载视觉传感器得到的目标障碍物对应的相机坐标系到对应的世界坐标系的转移矩阵M，计算出目标障碍物在世界坐标系中的位置；确定目标障碍物是否对虚拟掌机和虚拟安全区域造成威胁；确定编队采取的避撞方式。使编队在保持队形不变以及编队队形打破重新组合的方式规避目标障碍物。

公开(公告)号：CN106094569A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610530449.8

申请日：2016-07-06

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 吕洋 ,  潘泉 ,  赵春晖 ,  胡劲文 ,  朱海峰 ,  唐统国 ,  张庆春 ,  祝凯旋

IPC: G05B17/02

CPC classification number: G05B17/02

Abstract: 本发明公开了一种多传感器融合无人机感知与规避仿真系统，包括系统配置模块、ADS‑B数据模块、无人机平台仿真模块、传感器数据仿真模块和感知与规避算法模块，上述各个模块均连接至系统数据池，并通过系统数据池进行数据交互。本发明还公开了对应的仿真方法，解决了现有的无人机感知与规避系统设计方法成本高、测试风险系数大、效率低等问题。

公开(公告)号：CN104537898B

公开(公告)日：2017-11-28

申请号：CN201510009094.3

申请日：2015-01-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 朱海锋 ,  潘泉 ,  吕洋 ,  赵春晖 ,  康青青 ,  唐统国 ,  程承 ,  王晓华 ,  吴薇

IPC: G08G5/04

Abstract: 本发明公开了一种空地协同的无人机感知规避系统，包括在飞机上设置的视觉感知系统、图像处理系统和飞行控制系统；视觉感知系统用于采集目标的图像信息，再传输至图像处理系统，图像处理系统将目标的图像信息分两路输出，一路是将未经处理的图像信息直接传输出至地面系统；另一路是将经过处理得到的目标航点信息传输至飞行控制系统，飞行控制系统与地面系统交互。本发明还提供了一种空地协同的无人机感知规避系统的规避方法，解决了现有技术中存在的纯地面控制无人机飞行航迹的来规避飞行器飞行轨迹的不确定性，以及单纯无人机自主空中规避障碍物的不确定性。

公开(公告)号：CN104656663A

公开(公告)日：2015-05-27

申请号：CN201510082625.1

申请日：2015-02-15

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 朱海锋 ,  潘泉 ,  吕洋 ,  赵春晖 ,  唐统国 ,  张夷斋 ,  程承 ,  张庆春 ,  姜珊 ,  祝凯旋 ,  席庆彪 ,  刘慧霞

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人机编队感知与规避方法，通过编队中每一架无人机上设置的机载视觉传感器检测出目标障碍物在其对应的图像平面坐标系中的位置，推导出目标障碍物对应的相机坐标系到对应的世界坐标系的转移矩阵M；然后，选取任意两架机载视觉传感器得到的目标障碍物对应的相机坐标系到对应的世界坐标系的转移矩阵M，计算出目标障碍物在世界坐标系中的位置；确定目标障碍物是否对虚拟掌机和虚拟安全区域造成威胁；确定编队采取的避撞方式。使编队在保持队形不变以及编队队形打破重新组合的方式规避目标障碍物。

公开(公告)号：CN104537898A

公开(公告)日：2015-04-22

申请号：CN201510009094.3

申请日：2015-01-08

Applicant: 西北工业大学

Inventor： 朱海锋 ,  潘泉 ,  吕洋 ,  赵春晖 ,  康青青 ,  唐统国 ,  程承 ,  王晓华 ,  吴薇

IPC: G08G5/04

CPC classification number: G08G5/0069 ,  G08G5/0078 ,  G08G5/0082 ,  G08G5/045

Abstract: 本发明公开了一种空地协同的无人机感知规避系统，包括在飞机上设置的视觉感知系统、图像处理系统和飞行控制系统；视觉感知系统用于采集目标的图像信息，再传输至图像处理系统，图像处理系统将目标的图像信息分两路输出，一路是将未经处理的图像信息直接传输出至地面系统；另一路是将经过处理得到的目标航点信息传输至飞行控制系统，飞行控制系统与地面系统交互。本发明还提供了一种空地协同的无人机感知规避系统的规避方法，解决了现有技术中存在的纯地面控制无人机飞行航迹的来规避飞行器飞行轨迹的不确定性，以及单纯无人机自主空中规避障碍物的不确定性。