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公开(公告)号：CN108609176A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810255330.3
申请日：2018-03-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C35/00
Abstract: 本发明提出的一种共轴倾转海空航行器，涉及水下空中多用途航行器领域；航行器通过共轴的海空两用的组合电机与倾转组合电机的矢量配合，实现对共轴倾转航行器在水中、空中跨介质的全方位运动。主体舱与前连接法兰、后连接法兰通过胶圈密封固连，前连接法兰与球形罩螺纹连接，主体舱、前连接法兰、后连接法兰、球形罩组成密封减阻舱体；控制面板输出信号，驱使四个步进电机与空中电机和水下推进器工作；空中航行器、步进电机的部件构成组合电机与倾转组合结构，通过矢量动力输出，实现航行器在水中、空中的运动。航行器结构简单，重量较轻。航行器运动能力强、动作灵活便捷、快速，可执行水下空中航拍、测绘工作。
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公开(公告)号：CN108528666A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810249697.4
申请日：2018-03-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生鳐鱼水下机器人，由主体机架、电池、控制模块、水泵、尾部组件和多对波动杆组成；其中，电机位于主体机架的头部，并与第一级传动轮组通过联轴器固连，两侧的差动波动结构各对应一个电机，电机输入动力使结构运动，电机与控制模块连接，通过差动与传动轮组组成仿生差动波动结构；多对波动杆与软膜连接，实现仿生机械模拟和对鳐鱼的外形模拟。尾部连接件与舵机固定件连接，尾部组件实现辅助性前进与转向的功能；利用搭载储水舱和水泵实现沉浮运动。仿生鳐鱼水下机器人具有体积小、重量轻、立体运动能力强、动作灵活的特点；机器人可进行各种环境水质检测的水中工作，以及水下探测活动，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108516067A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810242755.0
申请日：2018-03-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮齿轮复合传动的可变形机械水母，水母的头部、水母本体和水母尾部连接通过防水胶密封。水母尾部与多连杆机械臂组成水母的主体，遥控开关位于水母本体内部；主控板发出指令，减速电机运转带动凸轮盘转动，凸轮盘转动带动凸轮齿条进给运动，凸轮齿条带动多连杆机械臂的急回缓舒运动，同时凸轮齿条进给运动带动多个齿轮转动，齿轮转动带动滑动齿条进给运动，滑动齿条带动连杆进给与旋转运动，进而带动定位结构件与滑动头部件作竖直运动。通过凸轮与齿轮结构复合的仿生传动机构，通过控制多个电机的运动，实现对水母急回缓张并带有头部收缩的仿生运动。为水下探测及科研工作提供便捷，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN107420570A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710362393.4
申请日：2017-05-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种节水型水龙头，由主阀阀体、主阀活动陶瓷片、主阀固定陶瓷片、副阀阀体、副阀活动陶瓷片、副阀固定陶瓷片和壳体、手柄组成；主阀活动陶瓷片和固定陶瓷片上有单通水孔，副阀活动陶瓷片和固定陶瓷片上有双通水孔。壳体内为双阀体结构，主阀阀体位于副阀阀体的上部，主阀阀体承受来自管网的压力，副阀阀体承受上出水通道中滞留水的压力；主阀阀体与副阀阀体之间形成上出水通道，副阀阀体与出水口之间形成下出水通道；主阀阀体和副阀阀体与手柄连为一体，旋转手柄时主阀阀体与副阀阀体同时运动，主阀阀体内的陶瓷片与副阀阀体内的陶瓷片上的通水孔错开角度；水龙头经过双阀体的双重减压作用，避免无效水的损失。
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公开(公告)号：CN108313241B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810216043.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，涉及水下机器人领域，本发明为基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，机器人通过四个电磁吸附机械臂在水下行走，通过舱室的图传模块实时反馈的图像，操控者对两个机械臂进行远程操作，实现水下工作。本发明体积较小，单人可以搬运，便于投放工作，四个推进器实现在水中全方位自主运动，前方为可更换的两个工作机械臂，实现在水中快速运动，稳定工作的工作能力，通过吸附在船底进行较远距离的巡航，延长其工作时间，提高能源利用率，由于具有电磁吸附能力，在较为复杂的水域执行任务，可以广泛应用于管道检测维修，船底维护等水下作业当中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107420570B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201710362393.4
申请日：2017-05-22
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种节水型水龙头，由主阀阀体、主阀活动陶瓷片、主阀固定陶瓷片、副阀阀体、副阀活动陶瓷片、副阀固定陶瓷片和壳体、手柄组成；主阀活动陶瓷片和固定陶瓷片上有单通水孔，副阀活动陶瓷片和固定陶瓷片上有双通水孔。壳体内为双阀体结构，主阀阀体位于副阀阀体的上部，主阀阀体承受来自管网的压力，副阀阀体承受上出水通道中滞留水的压力；主阀阀体与副阀阀体之间形成上出水通道，副阀阀体与出水口之间形成下出水通道；主阀阀体和副阀阀体与手柄连为一体，旋转手柄时主阀阀体与副阀阀体同时运动，主阀阀体内的陶瓷片与副阀阀体内的陶瓷片上的通水孔错开角度；水龙头经过双阀体的双重减压作用，避免无效水的损失。
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公开(公告)号：CN108146599B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201711415592.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械水母，由水母头部、水母本体和水母尾部组成，其中，水母本体装有姿态传感器、温度传感器、电机传动机构、编码器、控制面板；水母头部安装有GPS定位器、电源指示灯和天线；水母尾部设置有电源与多功能拓展接口；刚性水母本体分别与水母头部和水母尾部通过螺纹密封卡扣进行刚性连接与密封，输出轴通过双防水轴承与橡胶密封圈进行密封，通过螺纹密封使水母整体密封效果好。仿生机械水母通过多连杆机械臂仿生真实水母运动，通过旋转急回机构实现水母急回排水运动，能较为逼真的模拟水母的游动模式，同时由于各部件之间通过螺旋卡扣密封连接，机械水母具有结构简单，拆装便捷的特点，且具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108313241A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810216043.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B63C11/52 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供了一种基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，涉及水下机器人领域，本发明为基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，机器人通过四个电磁吸附机械臂在水下行走，通过舱室的图传模块实时反馈的图像，操控者对两个机械臂进行远程操作，实现水下工作。本发明体积较小，单人可以搬运，便于投放工作，四个推进器实现在水中全方位自主运动，前方为可更换的两个工作机械臂，实现在水中快速运动，稳定工作的工作能力，通过吸附在船底进行较远距离的巡航，延长其工作时间，提高能源利用率，由于具有电磁吸附能力，在较为复杂的水域执行任务，可以广泛应用于管道检测维修，船底维护等水下作业当中。
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公开(公告)号：CN106864712A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710194572.1
申请日：2017-03-29
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械海豚，用于解决现有智能机器海豚结构复杂的技术问题。技术方案是包括海豚头部和尾鳍结构两部分，所述的海豚头部装有姿态传感器、水压传感器、温度传感器、丝杠滑块机构、电源和控制装置；所述的尾鳍结构中装有转弯机构、背腹式推进机构和尾鳍；海豚头部通过螺纹密封装置与弹性防水外皮密封，尾鳍与弹性防水外皮通过多重密封环进行密封。通过螺纹密封装置使海豚整体密封效果好，通过转弯机构使机械海豚灵活转弯，通过丝杠滑块机构结合尾鳍结构实现灵活的上浮、下潜功能，通过背腹式推进机构和尾鳍结构同时驱动，实现了背腹式运动与鲹科加月牙尾式运动的结合，能更逼真的模拟海豚的游动模式。本发明结构简单，实用性好。
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公开(公告)号：CN108528666B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201810249697.4
申请日：2018-03-26
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生鳐鱼水下机器人，由主体机架、电池、控制模块、水泵、尾部组件和多对波动杆组成；其中，电机位于主体机架的头部，并与第一级传动轮组通过联轴器固连，两侧的差动波动结构各对应一个电机，电机输入动力使结构运动，电机与控制模块连接，通过差动与传动轮组组成仿生差动波动结构；多对波动杆与软膜连接，实现仿生机械模拟和对鳐鱼的外形模拟。尾部连接件与舵机固定件连接，尾部组件实现辅助性前进与转向的功能；利用搭载储水舱和水泵实现沉浮运动。仿生鳐鱼水下机器人具有体积小、重量轻、立体运动能力强、动作灵活的特点；机器人可进行各种环境水质检测的水中工作，以及水下探测活动，具有广泛的应用前景。
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