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公开(公告)号：CN108516066A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810242699.0
申请日：2018-03-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于舵机驱动仿生水母机器人，属于水下机器人技术领域。仿生水母通过舵机组成的机械臂模拟水母的游动模式，多组机械臂分别通过固定件沿壳体上均布位于头部下方，机械臂的数据线通过穿孔螺钉与主控板和电池相连，控制主板发出指令，驱动各机械臂的舵机按给定的摆幅和频率进行工作，实现机械臂进行大幅平移和旋转的组合运动。舵机具有精确反馈，精准控制，扭矩大的特点；通过舵机组成的机械臂可实现水母急回缓张的排水运动，壳体与上端盖和下端盖之间加装双层防水密封圈；各连接部件处均作防水密封处理。仿生水母结构简单，易拆装、可靠性高,为水下探测工作及科研工作提供便捷,具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108146599A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711415592.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械水母，由水母头部、水母本体和水母尾部组成，其中，水母本体装有姿态传感器、温度传感器、电机传动机构、编码器、控制面板；水母头部安装有GPS定位器、电源指示灯和天线；水母尾部设置有电源与多功能拓展接口；刚性水母本体分别与水母头部和水母尾部通过螺纹密封卡扣进行刚性连接与密封，输出轴通过双防水轴承与橡胶密封圈进行密封，通过螺纹密封使水母整体密封效果好。仿生机械水母通过多连杆机械臂仿生真实水母运动，通过旋转急回机构实现水母急回排水运动，能较为逼真的模拟水母的游动模式，同时由于各部件之间通过螺旋卡扣密封连接，机械水母具有结构简单，拆装便捷的特点，且具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108313241B
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201810216043.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，涉及水下机器人领域，本发明为基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，机器人通过四个电磁吸附机械臂在水下行走，通过舱室的图传模块实时反馈的图像，操控者对两个机械臂进行远程操作，实现水下工作。本发明体积较小，单人可以搬运，便于投放工作，四个推进器实现在水中全方位自主运动，前方为可更换的两个工作机械臂，实现在水中快速运动，稳定工作的工作能力，通过吸附在船底进行较远距离的巡航，延长其工作时间，提高能源利用率，由于具有电磁吸附能力，在较为复杂的水域执行任务，可以广泛应用于管道检测维修，船底维护等水下作业当中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108146599B
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201711415592.3
申请日：2017-12-25
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿生机械水母，由水母头部、水母本体和水母尾部组成，其中，水母本体装有姿态传感器、温度传感器、电机传动机构、编码器、控制面板；水母头部安装有GPS定位器、电源指示灯和天线；水母尾部设置有电源与多功能拓展接口；刚性水母本体分别与水母头部和水母尾部通过螺纹密封卡扣进行刚性连接与密封，输出轴通过双防水轴承与橡胶密封圈进行密封，通过螺纹密封使水母整体密封效果好。仿生机械水母通过多连杆机械臂仿生真实水母运动，通过旋转急回机构实现水母急回排水运动，能较为逼真的模拟水母的游动模式，同时由于各部件之间通过螺旋卡扣密封连接，机械水母具有结构简单，拆装便捷的特点，且具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN108313241A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810216043.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 西北工业大学
CPC classification number: B63C11/52 , B25J9/0087
Abstract: 本发明提供了一种基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，涉及水下机器人领域，本发明为基于ROV平台的电磁吸附机械臂机器人，机器人通过四个电磁吸附机械臂在水下行走，通过舱室的图传模块实时反馈的图像，操控者对两个机械臂进行远程操作，实现水下工作。本发明体积较小，单人可以搬运，便于投放工作，四个推进器实现在水中全方位自主运动，前方为可更换的两个工作机械臂，实现在水中快速运动，稳定工作的工作能力，通过吸附在船底进行较远距离的巡航，延长其工作时间，提高能源利用率，由于具有电磁吸附能力，在较为复杂的水域执行任务，可以广泛应用于管道检测维修，船底维护等水下作业当中。
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公开(公告)号：CN108609176A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810255330.3
申请日：2018-03-26
Applicant: 西北工业大学
IPC: B64C35/00
Abstract: 本发明提出的一种共轴倾转海空航行器，涉及水下空中多用途航行器领域；航行器通过共轴的海空两用的组合电机与倾转组合电机的矢量配合，实现对共轴倾转航行器在水中、空中跨介质的全方位运动。主体舱与前连接法兰、后连接法兰通过胶圈密封固连，前连接法兰与球形罩螺纹连接，主体舱、前连接法兰、后连接法兰、球形罩组成密封减阻舱体；控制面板输出信号，驱使四个步进电机与空中电机和水下推进器工作；空中航行器、步进电机的部件构成组合电机与倾转组合结构，通过矢量动力输出，实现航行器在水中、空中的运动。航行器结构简单，重量较轻。航行器运动能力强、动作灵活便捷、快速，可执行水下空中航拍、测绘工作。
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公开(公告)号：CN108516067A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810242755.0
申请日：2018-03-23
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于凸轮齿轮复合传动的可变形机械水母，水母的头部、水母本体和水母尾部连接通过防水胶密封。水母尾部与多连杆机械臂组成水母的主体，遥控开关位于水母本体内部；主控板发出指令，减速电机运转带动凸轮盘转动，凸轮盘转动带动凸轮齿条进给运动，凸轮齿条带动多连杆机械臂的急回缓舒运动，同时凸轮齿条进给运动带动多个齿轮转动，齿轮转动带动滑动齿条进给运动，滑动齿条带动连杆进给与旋转运动，进而带动定位结构件与滑动头部件作竖直运动。通过凸轮与齿轮结构复合的仿生传动机构，通过控制多个电机的运动，实现对水母急回缓张并带有头部收缩的仿生运动。为水下探测及科研工作提供便捷，具有广泛的应用前景。
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公开(公告)号：CN304893663S
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201830005280.4
申请日：2018-01-05
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 1．本外观设计产品的名称：基于ROV平台的电磁吸附水下工作机器人。
2．本外观设计产品的用途：本外观设计产品机器人可以实现在用于实现在水中快速运动，稳定工作的工作能力。
可以通过吸附在船底进行较远距离的巡航，延长其工作时间，提高能源利用率，同时由于其具有电磁吸附能力，可以在较为复杂的水域执行任务，广泛应用于管道检测维修，船底维护等水下作业当中。
3．本外观设计产品的设计要点：设计要点在于形状，主要保护机器人的外形形状，不保护连接关节的具体结构。
4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：立体图。
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