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公开(公告)号：CN109009434A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810930352.5
申请日：2018-08-15
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: A61B34/10
CPC classification number: A61B34/10 , A61B2034/101 , A61B2034/102 , A61B2034/105
Abstract: 本发明公开了一种腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，它包括以下步骤：a.搭建虚拟手术仿真平台，包括设计具有平行四边形远心定位机构的机器人模型，通过力反馈设备对虚拟机器人的操作控制；b.建立手术对象的物理模型，进行力平衡计算，实现手术对象按压变形和夹持变形的仿真操作和力觉交互；c.建立手术对象的网格模型，手术对象切割仿真；d.利用弹簧模型建立缝合线，缝合线打结模拟；e.通过分析缝合线在与软组织交互过程中所涉及到的摩擦力和张力，实现了手术对象的缝合模拟过程。本发明腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，能够对手术进行全程模拟仿真，精确度高，实时性强。
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公开(公告)号：CN109009443A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810929855.0
申请日：2018-08-15
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B2034/302 , A61B2034/305
Abstract: 本发明公开了一种腹腔微创外科手术机器人，它包括控制装置、机架和连接在机架上的至少三条机械臂、与机械臂连接的至少三个末端执行器夹持装置，机械臂包括位置调整机构和能够通过控制装置进行控制的远心机构，位置调整机构包括第一滑块、转动连接的第一杆件、转动连接的第二杆件、转动连接的第三杆件；位置调整机构枢转连接的枢转件、转动连接的第一连杆、转动连接的第二连杆、转动连接的第三连杆、第二滑块。本腹腔微创外科手术机器人，机械臂的远心机构采用单平行四边形机构，增加了各关节的转角范围，提高了机械臂远心机构的灵活性和避障能力。该结构不仅结构简单、体积小，而且具有很高的可靠性、稳定性和安全性，更具产业上的利用价值。
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公开(公告)号：CN110091174B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN201910510239.6
申请日：2019-06-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动电机定子装配生产线，其包括第一机械手、流水线、压力机、钻孔机构、压销机构，第一机械手用于将电机壳体抓取至压力机上，然后抓取定子至电机壳体上，压力机将定子压入电机壳体内，第一机械手还用于将压好的电机壳体和定子抓取至流水线上，流水线用于将电机壳体和定子运输至钻孔机构，钻孔机构用于对电机壳体和定子钻孔并形成防转孔，流水线用于将电机壳体和定子运输至压销机构，压销机构用于将防转销压入防转孔内。本发明的全自动电机定子装配生产线可以实现电机定子的一整套装配流程，可实现大批量装配，自动化程度高，显著提高装配效率，节省了大量人工成本。
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公开(公告)号：CN108015800B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711486694.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。
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公开(公告)号：CN108000553B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711483123.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110091174A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910510239.6
申请日：2019-06-13
Applicant: 苏州大学
IPC: B23P21/00
Abstract: 本发明公开了一种全自动电机定子装配生产线，其包括第一机械手、流水线、压力机、钻孔机构、压销机构，第一机械手用于将电机壳体抓取至压力机上，然后抓取定子至电机壳体上，压力机将定子压入电机壳体内，第一机械手还用于将压好的电机壳体和定子抓取至流水线上，流水线用于将电机壳体和定子运输至钻孔机构，钻孔机构用于对电机壳体和定子钻孔并形成防转孔，流水线用于将电机壳体和定子运输至压销机构，压销机构用于将防转销压入防转孔内。本发明的全自动电机定子装配生产线可以实现电机定子的一整套装配流程，可实现大批量装配，自动化程度高，显著提高装配效率，节省了大量人工成本。
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公开(公告)号：CN110037808A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910398997.3
申请日：2019-05-14
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光扫描的术中肝脏表面信息实时采集方法及系统，该方法包括步骤：在病人肝脏表面打上标记点；在术中向病人肝脏表面投射彩色编码结构光，对病人肝脏表面进行实时扫描；实时采集扫描信息，对病人肝脏表面组织进行实时彩色三维重建得到三维彩色图像；将重建的三维彩色图像显示在3D显示器上；根据重建的三维彩色图像实时调整手术路径。本发明具有无接触、无辐射、抗干扰、适应性强的优点，适合于各种手术环境。可以实时重建显示肝脏表面的颜色信息，区分度高，可以帮助医生区分暴露在空气中的肝脏血管、肿瘤等。实时性较好，而且信息采集完整度高，可以全面无丢失的实时采集肝脏表面的所有信息。
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公开(公告)号：CN104369522B
公开(公告)日：2017-04-19
申请号：CN201410562005.3
申请日：2014-10-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种液晶电视片状背胶膜半自动贴膜机，包括双面胶上料机构、刀模夹持器和位于所述刀模夹持器下方的产品夹持机构，所述刀模夹持器连接有第一驱动机构，所述刀模夹持器上安装有吸贴胶组件、第二驱动机构，所述第二驱动机构推动所述吸贴胶组件向下运动。本发明贴胶条效率高，保证贴胶条的一致性，在提高生产效率的同时还能保证产品质量，降低了操作人员的劳动强度，可达到8000‑10000套/8小时，便于大批量生产。
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公开(公告)号：CN104464475B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410826492.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种医用模拟呼吸系统，通过驱动电机驱动凸轮机构的运转带动上基座逐步上移与下落模拟呼吸运动，通过上基座的移动同时带动弹性部件的拉伸，从而带动肿瘤模型的运动，模拟肿瘤的运动状态，通过弹性部件的作用，使得肿瘤模型在随上基座移动的过程中存在一个滞后量，符合人体呼吸时肿瘤的移动变化规律，形象直观地再现了呼吸引起的胸壁和体内肿瘤的关联运动，可有效应用到实际的医疗技术研究中。且该系统结构简单直观，操作方便，有效降低实验成本，在科学研究领域和医疗技术领域具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN104405543A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410565249.7
申请日：2014-10-22
Applicant: 苏州大学
IPC: F02M25/12
CPC classification number: Y02T10/121
Abstract: 本发明公开了一种碱性车载氢燃料电池试教器，包括：储水箱、循环水箱、电解槽以及泵体，所述储水箱管道连接所述循环水箱，其特征是，所述循环水箱和所述电解槽分别通过第一水管连通、通过气管连通以及通过第二水管连通，所述第二水管通过所述泵体驱动其内部流体流动，所述泵体能够使所述电解槽和所述循环水箱内的液体循环流动，所述循环水箱还连通有排气管。本发明所达到的有益效果：利用泵体迫使电解槽和循环水箱中的水产生循环流动，这样能够及时带走电解产生的气泡，提高电解槽的工作效能，并能够将气体同一收集到循环水箱，同时液位传感器也能够及时反馈储水箱和循环水箱的液位高度。
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