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公开(公告)号：CN108594813A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810351307.4
申请日：2018-04-18
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种大尺度室内环境下多清洁机器人任务分配方法，包括以下步骤：全局环境分割；将分割好的子区域进行编码；设置进化代数计数器t＝1，迭代次数T，机器人的数量k，种群数目N；初始化路线P(t)，断点B(t)的选择；计算每个个体中机器人i的子周游路径Hi(i＝1，2，...k)子路径所连接的子地图面积Ai(i＝1，2，..k)之和，计算k个值中的最大值；根据目标函数记录当代种群中最好的解；遗传算子操作，得到下一代路经P(t+1)，断点B(t+1)；终止条件判断；是否达到最大迭代次数；对输出的最优解使用2-opt算法对各个子周游路径本身进行优化。使得整个机器人系统能够以更高的效率完成任务。
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公开(公告)号：CN109009434A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810930352.5
申请日：2018-08-15
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: A61B34/10
CPC classification number: A61B34/10 , A61B2034/101 , A61B2034/102 , A61B2034/105
Abstract: 本发明公开了一种腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，它包括以下步骤：a.搭建虚拟手术仿真平台，包括设计具有平行四边形远心定位机构的机器人模型，通过力反馈设备对虚拟机器人的操作控制；b.建立手术对象的物理模型，进行力平衡计算，实现手术对象按压变形和夹持变形的仿真操作和力觉交互；c.建立手术对象的网格模型，手术对象切割仿真；d.利用弹簧模型建立缝合线，缝合线打结模拟；e.通过分析缝合线在与软组织交互过程中所涉及到的摩擦力和张力，实现了手术对象的缝合模拟过程。本发明腹腔微创外科机器人虚拟手术方法，能够对手术进行全程模拟仿真，精确度高，实时性强。
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公开(公告)号：CN108893248A
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201810604452.9
申请日：2018-06-12
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明公开了一种压电超声显微注射器，所述压电超声显微注射器包括基座、固定安装于基座两端的旋盖及压电陶瓷振动模块、与旋盖固定安装的端盖、固定安装于旋盖和端盖上的弯头平口注射针、以及固定安装于压电陶瓷振动模块上的固定杆。本发明结构简单、各零部件互换性好，易于加工，且加工成本相对较低，简化了显微注射实验操作的实验成本和复杂程度。
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公开(公告)号：CN108818103A
公开(公告)日：2018-11-16
申请号：CN201810733898.1
申请日：2018-07-05
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明揭示了一种管件自动切割设备，包括传送机构、加工机构和控制机构，传送机构包括支架，支架的上方安装有可升降的支撑机构；加工机构包括夹紧机构、压紧机构、切割机构和限位机构，夹紧机构设置在支架的一端，压紧机构、切割机构和限位机构顺次设置在机架上，夹紧机构和压紧机构用于固定夹持管件，限位机构用于确定管件的位置，控制机构与加工机构电连接。本发明管件切割设备通过上料机构、传送机构、加工机构、控制机构相互配合，实现了管件的上料、夹持固定、裁切和下料的全自动化操作，避免了切割管件时产生的高温废屑以及管件固定不牢靠脱离管件切割设备对工作者造成的安全隐患，极大地节约了人力成本，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN108330061B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN201810454388.0
申请日：2018-05-14
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: C12M1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性铰链机构的压电超声显微注射装置，所述装置包括：固定装配的封盖、柔性铰链机构、基座、旋盖及端盖，所述基座上设有泵接口；固定安装于基座、旋盖及端盖内且向外延伸的微针，所述微针与泵接口相连通；所述柔性铰链机构包括壳体、封装于壳体内的压电陶瓷封装模块、与压电陶瓷封装模块及基座固定安装的中枢轴、自压电陶瓷封装模块延伸至中枢轴内的振动输出轴，所述中枢轴与壳体之间设有若干柔性铰链梁。本发明可有效的抑制显微注射操作过程中的微针针尖有害径向振动，减小细胞损伤，大幅提高了装置的密封性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108940392A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810774278.2
申请日：2018-07-13
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: B01L3/00
CPC classification number: B01L3/5027 , B01L2400/0415
Abstract: 本发明公开了一种用于复合型数字微流控芯片的液滴驱动方法及装置，涉及数字微流控技术领域，主要目的在于能够通过控制上极板上下移动，控制液滴进入双极板区，能够避免介电层器件发生损坏且避免液滴内生化物质遭到破坏。所述方法包括：根据液滴对应的双极板区长度、单极板区长度和上极板区长度，分析液滴在双极板区的曲率半径随双极板间距变化的变化率；根据变化率、液滴与单极板区的接触角临界值和预设变化关系，确定液滴与单极板区的接触角变化到液滴发生位移时的双极板间距，预设变化关系为液滴与单极板区的接触角随双极板间距和所述变化率变化的变化关系；根据确定的双极板间距控制上极板上下移动，控制液滴进入所述双极板区。
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公开(公告)号：CN109009443A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810929855.0
申请日：2018-08-15
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
CPC classification number: A61B34/30 , A61B17/00234 , A61B34/70 , A61B2034/302 , A61B2034/305
Abstract: 本发明公开了一种腹腔微创外科手术机器人，它包括控制装置、机架和连接在机架上的至少三条机械臂、与机械臂连接的至少三个末端执行器夹持装置，机械臂包括位置调整机构和能够通过控制装置进行控制的远心机构，位置调整机构包括第一滑块、转动连接的第一杆件、转动连接的第二杆件、转动连接的第三杆件；位置调整机构枢转连接的枢转件、转动连接的第一连杆、转动连接的第二连杆、转动连接的第三连杆、第二滑块。本腹腔微创外科手术机器人，机械臂的远心机构采用单平行四边形机构，增加了各关节的转角范围，提高了机械臂远心机构的灵活性和避障能力。该结构不仅结构简单、体积小，而且具有很高的可靠性、稳定性和安全性，更具产业上的利用价值。
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公开(公告)号：CN108705137A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810733897.7
申请日：2018-07-05
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明揭示了一种管件自动传送切割设备，包括上料机构、传送机构、加工机构和控制机构，加工机构和控制机构均设置在机架上，上料机构包括上料架、支撑架和方管，支撑架具有倾斜面，方管的外侧固定有滑板，内侧固定有阻挡架；顶升机构包括顶升块、顶升气缸和固定支架，顶升气缸通过固定支架安装在方管上，顶升块连接在顶升气缸上，顶升块具有斜面，该斜面与支撑架的倾斜面的倾斜方向一致；在第一位置，顶升块的斜面位于支撑架的倾斜面之下，在第二位置，通过控制机构启动顶升气缸，将顶升块顶起，斜面上升，放置在支撑架上的管件便越过阻挡架并经滑板引导而落入到传送机构上。本发明的顶升机构可调节性能好，管件的切割效率和切割质量较高。
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公开(公告)号：CN108705137B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201810733897.7
申请日：2018-07-05
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
Abstract: 本发明揭示了一种管件自动传送切割设备，包括上料机构、传送机构、加工机构和控制机构，加工机构和控制机构均设置在机架上，上料机构包括上料架、支撑架和方管，支撑架具有倾斜面，方管的外侧固定有滑板，内侧固定有阻挡架；顶升机构包括顶升块、顶升气缸和固定支架，顶升气缸通过固定支架安装在方管上，顶升块连接在顶升气缸上，顶升块具有斜面，该斜面与支撑架的倾斜面的倾斜方向一致；在第一位置，顶升块的斜面位于支撑架的倾斜面之下，在第二位置，通过控制机构启动顶升气缸，将顶升块顶起，斜面上升，放置在支撑架上的管件便越过阻挡架并经滑板引导而落入到传送机构上。本发明的顶升机构可调节性能好，管件的切割效率和切割质量
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公开(公告)号：CN108940392B
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN201810774278.2
申请日：2018-07-13
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院 , 苏州大学
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明公开了一种用于复合型数字微流控芯片的液滴驱动方法及装置，涉及数字微流控技术领域，主要目的在于能够通过控制上极板上下移动，控制液滴进入双极板区，能够避免介电层器件发生损坏且避免液滴内生化物质遭到破坏。所述方法包括：根据液滴对应的双极板区长度、单极板区长度和上极板区长度，分析液滴在双极板区的曲率半径随双极板间距变化的变化率；根据变化率、液滴与单极板区的接触角临界值和预设变化关系，确定液滴与单极板区的接触角变化到液滴发生位移时的双极板间距，预设变化关系为液滴与单极板区的接触角随双极板间距和所述变化率变化的变化关系；根据确定的双极板间距控制上极板上下移动，控制液滴进入所述双极板区。
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