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公开(公告)号：CN108015800B
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN201711486694.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。
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公开(公告)号：CN108000553B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711483123.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。
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公开(公告)号：CN106618735B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611032464.6
申请日：2016-11-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于外科手术的协同交互机器人，包括底座、机械臂以及末端夹具，机械臂包括多个关节模块，每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状，传动轴可转动的安装在壳体中，通过轴承与壳体的其中一端连接，传动轴的一端与动力装置传动连接，传动轴的另一端为动力输出连接端，末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本发明基于多个模块化关节，在机器人末端安装一多维力传感器，传感器输出端接手术末端夹具和手术工具，操作时，医生手持机器人末端手术工具，医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上，通过力与机器人速度的匹配，实现机器人柔顺控制，从而实现人机协同交互。
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公开(公告)号：CN108015800A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711486694.4
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。
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公开(公告)号：CN108000553A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711483123.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106618735A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611032464.6
申请日：2016-11-16
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: B25J19/02 , B25J9/00 , B25J9/0009
Abstract: 本发明公开了一种用于外科手术的协同交互机器人，包括底座、机械臂以及末端夹具，机械臂包括多个关节模块，每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状，传动轴可转动的安装在壳体中，通过轴承与壳体的其中一端连接，传动轴的一端与动力装置传动连接，传动轴的另一端为动力输出连接端，末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本发明基于多个模块化关节，在机器人末端安装一多维力传感器，传感器输出端接手术末端夹具和手术工具，操作时，医生手持机器人末端手术工具，医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上，通过力与机器人速度的匹配，实现机器人柔顺控制，从而实现人机协同交互。
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公开(公告)号：CN106307804A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610840021.3
申请日：2016-09-22
Applicant: 苏州大学
CPC classification number: A43B17/00 , A43B3/0005
Abstract: 本发明公开了一种远程医疗模式下用于康复训练的智能鞋垫及方法，智能鞋垫包括功能层，功能层包括前侧段、中间段以及后侧段，前侧段和后侧段的多个受力点分别布设多只压力传感器，中间段设有数据采集盒，数据采集盒中内置有控制电路板和电池模块，控制电路板与各压力传感器通讯，以采集各压力传感器的受力顺序、压力值、受力频率以及受力次数，进而生成病人的训练记录，控制电路板通讯连接一用户智能设备，用户智能设备通讯连接一远程医疗中心。会提醒病人进行康复训练并监控其训练是否符合要求，包含受力点顺序、压力值、频率、步数等，若不正确，蜂鸣器会给病人以相应的报警提醒。训练结束，系统会自动生成训练记录。
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公开(公告)号：CN207858879U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201721920228.8
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种关节锁紧机构，所述的锁紧机构包括第一端盖、第二端盖、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的输出轴、可转动地设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的转动杆、设置在所述的第一端盖和第二端盖之间的导向杆，所述的输出轴固定有一摩擦盘，所述的转动杆上螺纹连接有第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片相对所述的转动杆的旋向相反，所述的导向杆穿过所述的第一刹车片和第二刹车片，所述的第一刹车片和第二刹车片沿所述的导向杆可滑动的设置，所述的第一刹车片和第二刹车片分别位于所述的刹车片的两侧，且压紧所述的刹车片。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN207858880U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201721923569.0
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206227810U
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201621070577.0
申请日：2016-09-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种远程医疗模式下用于康复训练的智能鞋垫，智能鞋垫包括功能层，功能层包括前侧段、中间段以及后侧段，前侧段和后侧段的多个受力点分别布设多只压力传感器，中间段设有数据采集盒，数据采集盒中内置有控制电路板和电池模块，控制电路板与各压力传感器通讯，以采集各压力传感器的受力顺序、压力值、受力频率以及受力次数，进而生成病人的训练记录，控制电路板通讯连接一用户智能设备，用户智能设备通讯连接一远程医疗中心。会提醒病人进行康复训练并监控其训练是否符合要求，包含受力点顺序、压力值、频率、步数等，若不正确，蜂鸣器会给病人以相应的报警提醒。训练结束，系统会自动生成训练记录。
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