公开(公告)号：CN118466593A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410539418.3

申请日：2024-04-30

Applicant: 航天晨光股份有限公司

Inventor： 周伟 ,  胡毅 ,  严栩森 ,  张举 ,  张德超 ,  陈俣硕 ,  苏世杰 ,  张建

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明具体涉及一种三自由度板球系统的自动平衡方法，属于自动化控制技术领域。包括以下步骤，先建立自平衡立体坐标系，初始化圆板的高度和姿态，然后人工向圆板抛出小球开始三自由度板球系统的自动平衡，先对小球进行第一速度调节和第二速度调节，使得小球先停止在圆板上，然后对小球进行位置调节将小球平衡在期望位置。本发明在圆板的倾角调节中着重考虑了从小球到板的边缘的距离，如果距离很近，那么需要大倾角使其减速，如果小球距离边缘很远，我们利用较小的倾角来使小球减速，从而更好地控制整个板球系统的运动状态，避免了现有技术控制高球速小球在尺寸有限的平板上进行自平衡时小球容易飞出平板的问题。

公开(公告)号：CN218455031U

公开(公告)日：2023-02-07

申请号：CN202221964030.0

申请日：2022-07-28

Applicant: 航天晨光股份有限公司

Inventor： 张朝阳 ,  翟明智 ,  杜虎虎 ,  申磊 ,  张建

IPC: F16L11/15 ,  F16L33/26 ,  F16L33/06

Abstract: 本实用新型公开了一种小口径钛材金属软管，包括接管、波纹管、钢丝网套和环，所述钢丝网套包覆于波纹管的外侧，所述钢丝网套、环与接管钎焊焊接在一起，所述接管、波纹管、钢丝网套和环的材质均为钛材，所述波纹管与接管的连接处设置有夹紧安装组件；所述夹紧安装组件中包括设置在接管和波纹管底部的下弧板，所述下弧板顶部的前侧转动连接有螺纹杆，本实用新型涉及金属软管焊接技术领域。该小口径钛材金属软管的焊接成型装置，通过将环和钢丝网套材质设置为钛材，采用钎焊的方式将环、网套和波纹管一次焊接成一体，对波纹管的强化作用更显著和可靠。