公开(公告)号：CN118466593A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410539418.3

申请日：2024-04-30

Applicant: 航天晨光股份有限公司

Inventor： 周伟 ,  胡毅 ,  严栩森 ,  张举 ,  张德超 ,  陈俣硕 ,  苏世杰 ,  张建

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明具体涉及一种三自由度板球系统的自动平衡方法，属于自动化控制技术领域。包括以下步骤，先建立自平衡立体坐标系，初始化圆板的高度和姿态，然后人工向圆板抛出小球开始三自由度板球系统的自动平衡，先对小球进行第一速度调节和第二速度调节，使得小球先停止在圆板上，然后对小球进行位置调节将小球平衡在期望位置。本发明在圆板的倾角调节中着重考虑了从小球到板的边缘的距离，如果距离很近，那么需要大倾角使其减速，如果小球距离边缘很远，我们利用较小的倾角来使小球减速，从而更好地控制整个板球系统的运动状态，避免了现有技术控制高球速小球在尺寸有限的平板上进行自平衡时小球容易飞出平板的问题。

公开(公告)号：CN222726735U

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202421446126.7

申请日：2024-06-24

Applicant: 航天晨光股份有限公司

Inventor： 陈建 ,  张德超 ,  周伟 ,  严栩森 ,  袁健 ,  李蓉 ,  张举

IPC: B25J15/00 ,  B23P19/06 ,  B25J19/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本实用新型涉及一种具有自调节拧紧功能的机器人夹取工装，包括：固定架、移动架和气缸；所述移动架可滑动的安装在所述固定架上；所述气缸的底座与所述固定架固定连接，所述气缸能够驱动所述移动架远离或靠近所述固定架；所述移动架和固定架配合能够夹持工件；所述固定架的两侧布置有马达；所述马达通过伸缩转换头驱动套筒转动。本实用新型提供的具有自调节拧紧功能的机器人夹取工装，提高了装配和拧紧的自动化水平与生产效率，保证了产品的装配效率和质量。能够部分可实现螺栓拧紧的自动认帽，保证了工作时的稳定性。自动拧紧部分末端的套筒可实时更换，从而兼容不同规格的螺栓。