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公开(公告)号：CN118466593A
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202410539418.3
申请日：2024-04-30
Applicant: 航天晨光股份有限公司
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明具体涉及一种三自由度板球系统的自动平衡方法，属于自动化控制技术领域。包括以下步骤，先建立自平衡立体坐标系，初始化圆板的高度和姿态，然后人工向圆板抛出小球开始三自由度板球系统的自动平衡，先对小球进行第一速度调节和第二速度调节，使得小球先停止在圆板上，然后对小球进行位置调节将小球平衡在期望位置。本发明在圆板的倾角调节中着重考虑了从小球到板的边缘的距离，如果距离很近，那么需要大倾角使其减速，如果小球距离边缘很远，我们利用较小的倾角来使小球减速，从而更好地控制整个板球系统的运动状态，避免了现有技术控制高球速小球在尺寸有限的平板上进行自平衡时小球容易飞出平板的问题。
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