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公开(公告)号：CN116359968A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310517617.X
申请日：2023-05-10
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种联合北斗二号和北斗三号的三频差分定位方法。该方法选择相同中心频点的北斗二号系统（B1I,B2I,B3I）三频信号原始测量值和北斗三号系统（B1I,B2b,B3I）三频信号原始测量值进行联合组合，依次求得三频单差载波相位测量值、三频双差载波相位测量值，利用超宽巷、宽巷、窄巷线性组合以及LAMBDA算法求解整周模糊度，根据最小二乘算法进行三频差分基线解算得到高精度定位结果。相对单独北斗二号或者单独北斗三号的差分定位方法，本发明提出的方法将北斗二号和北斗三号联合组成线性组合，方法简单、计算量较小，同时提高了北斗卫星导航系统观测数据的利用率，也显著增加了差分定位的固定率，进而提升了三频差分定位的精度。
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公开(公告)号：CN114964214A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210889240.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了本发明实施例提供了一种航姿参考系统的扩展卡尔曼滤波姿态解算方法，首先将MEMS惯性单元与磁力测量单元固连安装于载体平面，然后进行平面校准；并获得状态向量；接着利用陀螺仪数据对状态向量中的初始姿态角进行更新；然后得到加速度数据水平分量、磁力计数据水平分量、量测向量以及量测方程；再根据加速度数据水平分量与加速度方差阈值之间的关系，对加速度数据的量测方差进行自适应估计，根据磁力计数据水平分量与磁力计方差阈值之间的关系，确定是否采用磁力计数据；最后根据状态向量、自适应估计得到的加速度数据的量测方差、量测向量以及量测方程进行下一时刻的姿态解算，得到最终的姿态角。本发明可以提高姿态解算的准确性。
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公开(公告)号：CN116359968B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310517617.X
申请日：2023-05-10
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种联合北斗二号和北斗三号的三频差分定位方法。该方法选择相同中心频点的北斗二号系统（B1I,B2I,B3I）三频信号原始测量值和北斗三号系统（B1I,B2b,B3I）三频信号原始测量值进行联合组合，依次求得三频单差载波相位测量值、三频双差载波相位测量值，利用超宽巷、宽巷、窄巷线性组合以及LAMBDA算法求解整周模糊度，根据最小二乘算法进行三频差分基线解算得到高精度定位结果。相对单独北斗二号或者单独北斗三号的差分定位方法，本发明提出的方法将北斗二号和北斗三号联合组成线性组合，方法简单、计算量较小，同时提高了北斗卫星导航系统观测数据的利用率，也显著增加了差分定位的固定率，进而提升了三频差分定位的精度。
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公开(公告)号：CN114964214B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210889240.6
申请日：2022-07-27
Applicant: 立得空间信息技术股份有限公司
Abstract: 本发明公开了本发明实施例提供了一种航姿参考系统的扩展卡尔曼滤波姿态解算方法，首先将MEMS惯性单元与磁力测量单元固连安装于载体平面，然后进行平面校准；并获得状态向量；接着利用陀螺仪数据对状态向量中的初始姿态角进行更新；然后得到加速度数据水平分量、磁力计数据水平分量、量测向量以及量测方程；再根据加速度数据水平分量与加速度方差阈值之间的关系，对加速度数据的量测方差进行自适应估计，根据磁力计数据水平分量与磁力计方差阈值之间的关系，确定是否采用磁力计数据；最后根据状态向量、自适应估计得到的加速度数据的量测方差、量测向量以及量测方程进行下一时刻的姿态解算，得到最终的姿态角。本发明可以提高姿态解算的准确性。
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