-
公开(公告)号：CN117259147A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202310536407.5
申请日：2023-05-12
Applicant: 秦皇岛博铭自动化设备有限公司 , 燕山大学
Abstract: 一种复合板材机器人自动涂胶生产线，包括：芯层输送装置、第一涂胶机、接收输送装置、第二涂胶机、抓取装置、输出装置和控制器；芯层输送装置用于向第一涂胶机内输送板材芯层，接收输送装置用于接收第一涂胶机出口流出的板材芯层并将板材芯层翻转180°送入第二涂胶机中，输出装置用于接收第二涂胶机出口流出的板材芯层并将其送至下一工序；抓取装置用于在接收输送装置将板材芯层翻转180°前将板材表面层放置在板材芯层上方，和在输出装置将板材芯层送至下一工序之前将新的板材表面层放置在板材芯层上方；本发明相比于传统的人工搬运、翻转的方式来说，更加的省时省力，不仅降低了工作人员的劳动强度，而且增加了生产效率。
-
公开(公告)号：CN116079728B
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202310058732.5
申请日：2023-01-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法，涉及机器人系统控制领域，无需要力传感器，以解决现有传感器造价高，影响系统动态模型等不足。本发明仅依据电机编码器可以得到机器人的关节位置，运用预设时间力观测器估计出机器人实际所受到的力，从而最大程度的替代了力传感器的作用，不需要安装价格昂贵且易损坏的力传感器，且可以按照需要调节力观测器的观测时间，节约了开发成本。
-
公开(公告)号：CN119395999A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411524498.1
申请日：2024-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种基于数据驱动模型预测控制的挖掘机铲斗控制方法，属于数据驱动预测控制技术领域，包括以下步骤：S1、采集挖掘机系统离线输入输出数据；S2、根据S1中的数据使用最小二乘法辨识出挖掘机系统的模型参数，每一组模型参数按照行依次排列，构建数据集；S3、在线更新模型参数；S4、根据S3中的参数通过MPC控制器控制挖掘机铲斗作业。本发明通过数据驱动和模型预测控制结合，有效解决了系统模型改变影响模型预测控制的控制效果问题，扩展了模型预测控制应用范围；同时本发明改进了数据驱动算法，在数据驱动算法中引入了凸优化理论，对计算的距离以及权重进行优化，由于计算了最优距离，因此可以获得精度更高的模型参数。
-
公开(公告)号：CN119298645A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411408769.7
申请日：2024-10-10
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种新能源制氢电源模块化控制方法，属于新能源制氢技术领域；控制方法首先通过判断电压参考初始值与实际电压采样值的大小，确定下一开关周期电压参考值；通过对启动电压参考值曲线的动态设计，实现了无通信线的新能源制氢电源模块化并联同步启动，同时抑制了系统启动过程中的电流浪涌问题。本发明能够有效解决新能源制氢电源模块化并联启动不同步的问题，减小并联运行时产生的动态环流，同时抑制系统启动过程中的电流浪涌问题，进一步提高了新能源制氢电源模块化并联系统的暂态性能和稳定性。
-
公开(公告)号：CN115451963B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210963947.7
申请日：2022-08-11
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下的机器人导航系统及方法，属于机器人导航技术领域，包括地图处理模块、指导路径生成模块和导航模块。通过采用插入辅助点的方法以及MT‑RRT的多树同时探索性和RRT‑Connect子树互相连接的快速性进行指导路径的探索和生成，以指导路径为启发路径进行导航路径的构建。加入碰撞风险检测算法避免了动态环境下移动障碍物的影响。本发明可实现在复杂的动态环境下快速生成导航路线，有效规避动态障碍物，实现快速准确高质量的动态导航。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116545281A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202310505931.6
申请日：2023-05-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种具有窄脉冲抑制能力的三相电流型PWM整流器调制算法，属于三相电流型PWM整流器调制领域，该算法根据系统所处扇区和调制信号幅值大小选择主调制信号和从调制信号；首先通过主调制信号与载波比较获得主调制信号对应的桥臂的驱动信号，在此基础上进一步确定与主调制信号对应的开关管处于同一侧桥臂的开关管的驱动信号；然后从调制信号与载波比较获得从调制信号对应的开关管的初始驱动信号，在此基础上根据开关管的开关特性确定最终的驱动信号；最后通过主调制信号和从调制信号共同与载波比较获得最后一个开关管的驱动信号。本发明能够抑制高频情况下系统的网侧电流畸变问题，并进一步提升系统的运行效率，降低系统成本。
-
公开(公告)号：CN116421915A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310249486.1
申请日：2023-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A62C27/00 , A62C31/03 , A62C31/28 , H04N23/57 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明一种消防机器人灭火系统和自动灭火方法，自动灭火方法包括下述步骤：步骤S1：通过摄像机采集火灾现场的图像，作为原始图像；步骤S2：通过目标检测算法对原始图像进行火焰的检测和定位；步骤S3：开启水炮，喷水灭火；步骤S4：通过摄像机连续采集图像，作为灭火图像；通过目标检测算法对灭火图像进行火焰和水炮的落水点的位置检测；步骤S5：对灭火图像中水炮的落水点和火焰进行位置比对；步骤S6：设定水炮的水压调节规则，并通过目标检测算法检测重合图像，得到火焰的目标框，根据火焰的目标框以及水炮的水压调节规则调整水炮的水压从而调节水炮的出水量；步骤S7：检测重合图像中火焰是否被扑灭，若火焰被扑灭，则关闭水炮，停止喷水。
-
公开(公告)号：CN115575885A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211221678.3
申请日：2022-10-08
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及基于角度信息融合估计的高精度定位方法，属于无线定位算法技术领域，包括：建立基准天线坐标模型；参考CTE协议模型建立IQ数据帧模型；在时间域上对IQ数据帧模型应用时间滤波；对时间滤波处理后的IQ数据帧模型构建均值参考相位差、角度相位差矩阵，构建多相差复合信号模型；利用多相差复合信号模型构建信号协方差矩阵，对所述信号协方差矩阵应用空间平滑滤波；将对所述信号协方差矩阵应用空间平滑滤波得到的降维信号导向矢量与降维噪声子空间融合于角度估计中。本发明从二维天线阵列空间坐标和IQ数据帧模型出发，运用分层方法进行角度融合估计，解决了二维天线阵列在室内环境中定位精度低的技术问题。
-
公开(公告)号：CN115079571B
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202210735650.5
申请日：2022-06-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了基于野山羊算法的卫星电源故障重构的智能优化控制方法，涉及电力电子技术领域。本发明通过传感器对电气量采样建立了故障情况下考虑负载等级的最大恢复负载、最小功率损耗的多目标函数，确定以电源建设等为约束条件，应用线性加权法确定多目标函数中两个目标所占权重，从而构建系统的综合目标模型，以得到最优的故障恢复开关序列。本发明采用野山羊算法和智能控制单元结合的方法，该方法在考虑多目标函数优化的基础上引用野山羊算法，可以有效提升求解重构算法最优解的速度，具有更好的收敛速度。结合智能控制单元使用可以实现重构方案的双重检测，防止发生二次故障，为系统恢复提供了一定的容错率，提高了重构结果的准确性。
-
公开(公告)号：CN115457651A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202210962721.5
申请日：2022-08-11
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于关键帧和非关键帧的动作评估方法及系统，属于机器视觉领域，方法包括将视觉传感器获取的人体32个关节点每一帧的三维坐标导出；选取特征关节点；对特征关节点的异常三维坐标进行修正；计算出特征关节点间每一帧在XOY、XOZ、YOZ三个平面的角度，绘出角度变化曲线；如果曲线由多个动作组成，将其分割为单个动作的曲线；将实际动作与其标准动作的曲线在关键帧和非关键帧处进行不同方式的对比，计算关键帧处角度差的绝对值，得到最终评估结果；系统包括数据导入模块、特征关节点选取模块、数据处理模块、角度计算及其曲线绘制模块、曲线处理模块和动作评估模块。本发明准确度高，过程简单高效，计算过程简单容易理解。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
224
records
(took 0.041 seconds)
