公开(公告)号：CN116079728B

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202310058732.5

申请日：2023-01-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨亚娜 ,  郭郛 ,  杨玉净 ,  李军朋 ,  骆曦 ,  华长春

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法，涉及机器人系统控制领域，无需要力传感器，以解决现有传感器造价高，影响系统动态模型等不足。本发明仅依据电机编码器可以得到机器人的关节位置，运用预设时间力观测器估计出机器人实际所受到的力，从而最大程度的替代了力传感器的作用，不需要安装价格昂贵且易损坏的力传感器，且可以按照需要调节力观测器的观测时间，节约了开发成本。

公开(公告)号：CN116079728A

公开(公告)日：2023-05-09

申请号：CN202310058732.5

申请日：2023-01-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 杨亚娜 ,  郭郛 ,  杨玉净 ,  李军朋 ,  骆曦 ,  华长春

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种针对机器人系统预设时间力观测器的设计方法，涉及机器人系统控制领域，无需要力传感器，以解决现有传感器造价高，影响系统动态模型等不足。本发明仅依据电机编码器可以得到机器人的关节位置，运用预设时间力观测器估计出机器人实际所受到的力，从而最大程度的替代了力传感器的作用，不需要安装价格昂贵且易损坏的力传感器，且可以按照需要调节力观测器的观测时间，节约了开发成本。