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公开(公告)号：CN113194140B
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202110470759.6
申请日：2021-04-29
Applicant: 中信重工开诚智能装备有限公司 , 燕山大学
IPC: H04L67/025 , H04L67/12 , H04W84/18 , G10L15/22 , G06Q50/26
Abstract: 本发明公开了一种基于消防机器人的一体化远程监控系统，该系统包括机器人本体、运算服务器、平台监控软件和客户监控端；机器人本体搭载有数据采集单元、北斗定位单元和mesh组网单元；部署在运算服务器上的平台监控软件包括语音交互模块、环境感知模块、控制展示模块和数据库管理模块；机器人本体与运算服务器通过mqtt协议实现信息交互，客户监控端用于用户访问运算服务器平台监控软件，实现系统交互控制展示。该监控系统拓展了消防机器人的控制交互模式，提升了机器人的远程控制水平，适用于石化高危行业等重点区域的消防救援工作。
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公开(公告)号：CN112621759B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202011584072.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。
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公开(公告)号：CN112621759A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011584072.7
申请日：2020-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种基于事件触发机制的遥操作系统分数阶滑模同步控制方法，该方法包括：考虑外部扰动和参数不确定性，建立遥操作系统动力学模型；选取主从机器人，通过通信网络交互组建遥操作系统，确定动力学模型的系统参数；利用位置跟踪误差与分数阶微积分，设计分数阶非奇异快速终端滑模面方程；设定主从机器人信息交互的触发事件条件，基于滑模设计自适应分数阶非奇异快速终端滑模控制器；设计李雅普诺夫函数进行稳定性分析，证明系统闭环状态信号的有界性。本发明可避免奇异问题，扩大控制器自由度，加快收敛速度，提高控制精度，降低整数阶滑模面存在的抖振问题，适用性更强，减少网络带宽和通信资源的占用，提高资源的利用率。
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公开(公告)号：CN116421915A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310249486.1
申请日：2023-03-15
Applicant: 燕山大学
IPC: A62C27/00 , A62C31/03 , A62C31/28 , H04N23/57 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06T7/80 , G06T7/73 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明一种消防机器人灭火系统和自动灭火方法，自动灭火方法包括下述步骤：步骤S1：通过摄像机采集火灾现场的图像，作为原始图像；步骤S2：通过目标检测算法对原始图像进行火焰的检测和定位；步骤S3：开启水炮，喷水灭火；步骤S4：通过摄像机连续采集图像，作为灭火图像；通过目标检测算法对灭火图像进行火焰和水炮的落水点的位置检测；步骤S5：对灭火图像中水炮的落水点和火焰进行位置比对；步骤S6：设定水炮的水压调节规则，并通过目标检测算法检测重合图像，得到火焰的目标框，根据火焰的目标框以及水炮的水压调节规则调整水炮的水压从而调节水炮的出水量；步骤S7：检测重合图像中火焰是否被扑灭，若火焰被扑灭，则关闭水炮，停止喷水。
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