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公开(公告)号：CN105852997B
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201610385744.9
申请日：2016-06-03
Applicant: 福州大学 , 福建医科大学附属口腔医院
IPC: A61C8/00
Abstract: 本发明涉及一种数字化牙种植手术引导装置，包括用以安装在口腔中的主种植导板以及用以联接主种植导板与牙钻机的辅助种植导板，所述主种植导板包含基托、定位套以及种植槽，位于前牙区部位的种植槽的内侧设置有第一导向管，位于后牙区部位的种植槽的顶部设置有第二导向管，所述辅助种植导板包含用以与第一导向管相配合的第一引导架和用以与第二导向管相配合的第二引导架。本发明结构设计简单、紧凑、合理，易于装配、拆卸容易，实用性强，易于掌握，而且能够同时适应前牙缺失和后牙缺失的种植情况。
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公开(公告)号：CN105852997A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610385744.9
申请日：2016-06-03
Applicant: 福州大学 , 福建医科大学附属口腔医院
IPC: A61C8/00
CPC classification number: A61C8/0089
Abstract: 本发明涉及一种数字化牙种植手术引导装置，包括用以安装在口腔中的主种植导板以及用以联接主种植导板与牙钻机的辅助种植导板，所述主种植导板包含基托、定位套以及种植槽，位于前牙区部位的种植槽的内侧设置有第一导向管，位于后牙区部位的种植槽的顶部设置有第二导向管，所述辅助种植导板包含用以与第一导向管相配合的第一引导架和用以与第二导向管相配合的第二引导架。本发明结构设计简单、紧凑、合理，易于装配、拆卸容易，实用性强，易于掌握，而且能够同时适应前牙缺失和后牙缺失的种植情况。
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公开(公告)号：CN103142320B
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201310088880.8
申请日：2013-03-20
Applicant: 福州大学 , 福建医科大学附属口腔医院
IPC: A61C8/02
Abstract: 本发明涉及一种牙种植系统孔钻的手术引导装置及其制作、使用方法，其特征在于：包括内表面可与牙钻机外表面相贴配合的手持式牙钻机引导装置和下表面可与病人口腔配合的种植导向模板，所述导向模板上沿着种植体植入的方向上开有以利钻孔的孔洞，所述手持式牙钻机引导装置上设有可与导向模板上的定位孔道配合定位防止其移动或晃动的定位销。本发明不仅够引导包括定位钻、先锋钻、多级扩孔钻等不同直径的钻头，而且该装置并不需要使用套筒，避免了传统牙种植过程中套筒与钻头间的摩擦振动。此外，该装置适用于任何牙种植系统的孔钻。
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公开(公告)号：CN114431988A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210195333.9
申请日：2022-03-02
Applicant: 福建医科大学附属口腔医院
Abstract: 本发明克服口腔种植中红外光传播式导航系统的缺陷，提供一种结构简单、体积小、成本较低的用于口腔种植牙领域的动态导航系统及使用方法。所述系统包括锆珠、口腔CBCT、种植手机、第一自识别码、第二自识别码、摄像头、计算机，锆珠用于与颌骨相对固定并作为口腔CBCT的标记点，第一自识别码刚性固定在种植手机上用于标记种植手机前端的钻针位置，第二自识别码用于固定在口腔内标记种植位点，摄像头拍摄第一自识别码和第二自识别码拍摄并将拍摄到的图像发送到计算机，计算机将摄像机拍摄到的图像和口腔CBCT结合得到钻针和种植位点的相对位置。第一自识别码和第二自识别码分别标记钻针位置和种植位点位置并显示在口腔CBCT上，可用于辅助口腔种植牙操作。
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公开(公告)号：CN119737891A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411972569.4
申请日：2024-12-30
Applicant: 福州大学
IPC: G01B11/26
Abstract: 本发明提出一种基于3‑D Moiré的超精密平面外旋转测量方法，所述方法基于3‑D Moiré技术，其采用的测量系统包括用于观察的相机和用于选定待测物体平面的标签；所述标签包含两个蚀刻在玻璃晶片相对两侧的周期性掩模；所述周期性掩膜为串联掩膜；所述相机采用图像平面对平面外旋转高度敏感的相机型号；当测量时，先将标签贴于待测物体平面，使产生的莫尔条纹投射至观察相机的图像平面，并使相机主点在标签处，再利用相机拍摄标签获取主点相位，基于测量系统的测量模型的标定系统内参以进行测量；所述测量模型中，待测物体平面的旋转角数据取决于图像主点处的莫尔条纹相位；本发明能明确推导出3‑D Moiré的测量模型，并且能得到更优异的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119498962A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411587904.9
申请日：2024-11-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种基于位置感知图案的手术器械实时注册系统及方法，用于手术中及术前准备阶段对于手术器械的实时注册。该实时注册系统包括：位置感知图案，用于辅助定位手术器械；视觉定位系统，用于检测手术器械上的位置感知图案；控制系统，用于位置感知图案特征信息三维模型的实时注册及手术器械尖端信息获取和实时定位。利用本发明技术，能够实时注册位置感知图案三维点云模型和实时拟合手术器械尖端位姿，并将结果显示在控制系统得显示屏上，实现实时注册和实时定位，为临床手术提供便捷精确的实时导航。
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公开(公告)号：CN118565352A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410799900.0
申请日：2024-06-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种内嵌摩尔加速的光源标记平移测量方法，包括：在无透镜线阵相机前放置两块焦距不同的幅值或相位掩模板，并将光源固定在目标物体上；移动光源并用相机拍摄光源位于不同位置的摩尔纹；根据拍摄图像生成灰度变化曲线，对其进行离散傅里叶变换，构造连续函数；在连续函数取所有波峰作为摩尔纹的定位点，记录摩尔纹位移及其对应的光源位移，并得到放大倍数；在后掩模板上取标记点，对其位移进行测量，得到摩尔纹位移的估计值，进而计算摩尔纹的移动的周期数；计算移动前后两个摩尔纹定位点的位置差，结合放大倍数，从而通过相机中拍摄的摩尔纹的位置定位光源的准确移动距离。该方法有利于提高位移测量的准确性，进而提高视觉定位的精度。
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公开(公告)号：CN115129057B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210793053.8
申请日：2022-07-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于通行效率评估的机器人分层式自主探索方法，包括以下步骤：步骤S1:获取待规划区域三维点云数据，并将环境区域划分为稀疏区域和稠密区域；步骤S2:基于待规划区域三维点云数据，进行区域通行效率评估；步骤S3:综合评估机器人探索代价和收益，利用稀疏区域点云信息进行自主探索全局规划，生成全局路径；步骤S4:根据机器人实时位置和机器人附近稠密区域的点云信息，进行局部路径规划，生成局部精细路径；步骤S5:连接全局路径和局部路径，生成自主探索有序路径点，并将处理结果存入列表中，以此实现分层式自主探索框架；步骤S6:对机器人探索过程中生成地图进行更新。本发明能够实现移动机器人自主探索未知环境并建立环境地图。
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公开(公告)号：CN114601413B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210356694.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。
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公开(公告)号：CN110568934B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN201910995110.9
申请日：2019-10-18
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出一种低误差高效率的多标记图增强现实系统，可在AR场景绑定物上绑定多个AR虚拟模型并按需显示，所述系统包括AR设备、与AR设备摄像模块相连的AR模型存储器；所述AR模型存储器内存储有与AR场景绑定物相关联的AR虚拟模型及模型显示触发条件；每个AR虚拟模型均对应唯一的模型显示触发条件；所述模型显示触发条件为AR场景绑定物与触发物品同时被AR设备的摄像模块捕捉到，当AR设备工作时若捕捉到模型显示触发条件，则AR设备演示与触发物品对应的AR虚拟模型；本发明适用于要在物体上依次叠加多项虚拟信息的场合，能有效减小重复粘贴标记图带来的虚实配准误差，同时也大大减小了工作量，提高了效率，使用方便。
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