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公开(公告)号：CN119319872A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411453373.4
申请日：2024-10-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种无人驾驶赛车直齿轮齿条式人机共驾双模转向系统，包括操纵机构、转向器和传动机构，所述操作机构包括方向盘、转向柱传动机构和下转向柱齿轮，所述转向器包括换向齿轮箱、齿条和位移传感器，所述传动机构包括电机、减速器和电磁离合器；所述方向盘经转向柱传动机构与下转向柱齿轮传动连接，所述下转向柱齿轮与换向齿轮箱配合连接，并穿过换向齿轮箱与齿条配合连接；所述电机输出端连接减速器，所述减速器经电磁离合器与换向齿轮箱配合连接；所述位移传感器与齿条联动，以实时检测齿条的位移。该系统可以灵活实现手动操作和无人操作的切换，转向灵活顺畅，响应速度快。
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公开(公告)号：CN118565352A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410799900.0
申请日：2024-06-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种内嵌摩尔加速的光源标记平移测量方法，包括：在无透镜线阵相机前放置两块焦距不同的幅值或相位掩模板，并将光源固定在目标物体上；移动光源并用相机拍摄光源位于不同位置的摩尔纹；根据拍摄图像生成灰度变化曲线，对其进行离散傅里叶变换，构造连续函数；在连续函数取所有波峰作为摩尔纹的定位点，记录摩尔纹位移及其对应的光源位移，并得到放大倍数；在后掩模板上取标记点，对其位移进行测量，得到摩尔纹位移的估计值，进而计算摩尔纹的移动的周期数；计算移动前后两个摩尔纹定位点的位置差，结合放大倍数，从而通过相机中拍摄的摩尔纹的位置定位光源的准确移动距离。该方法有利于提高位移测量的准确性，进而提高视觉定位的精度。
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公开(公告)号：CN117649501A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311609455.9
申请日：2023-11-29
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种具有曲面矫正功能的棋盘格标记亚像素图像定位方法，包括：S1、输入灰度图像，进行角点检测，获得候选角点的像素坐标；S2、进行交叉点筛选，获得交叉点的亚像素坐标；S3、进行阵列组织，对交叉点进行Delaunay三角剖分，得到棋盘格的近似栅格结构；S4、进行亚像素边缘采样，利用sigmoid函数拟合实际边缘，得到曲面矫正后的栅格结构；S5、进行采样点分割，分两个阶段分别计算响应得分和ANCF，得到依曲率分割的栅格结构；S6、进行基于椭圆拟合的亚像素提取，对得到的分割点拟合出椭圆曲线，得到所有曲线的交点，筛选得到曲面矫正后的交叉点亚像素坐标。该方法能够扩大棋盘格标记的适用范围，使其能应用于曲面环境，并保持高定位精度。
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