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公开(公告)号：CN116459014A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310467053.3
申请日：2023-04-27
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种经鼻气管插管手术机器人系统及控制方法，包括操作控制台及插管操作装置；插管操作装置通过被动支撑臂设置于移动手术床的床头端；插管操作装置包括支气管镜及与支气管镜相连的导管，用于控制支气管镜尖端弯曲的管镜弯曲装置，用于控制支气管镜整体旋转的管镜旋转装置，用于控制括支气管镜给进回收的管镜输送装置和用于控制导管辅助给进的滚轮输送装置；插管操作装置通过支撑框架安装在被动支撑臂上；且支气管镜尖端与置于移动手术床上的患者鼻腔位置对应。本发明中的机器人机构简单，体积较小，便于携带运输；医生可以通过机器人远程操作内窥镜完成手术，解决了传染病救治时高交叉感染的风险。
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公开(公告)号：CN116312178A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310385479.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明涉及一种基于磁流变技术的腰椎穿刺训练系统及其工作方法，其特征在于：基于磁流变技术的腰椎穿刺训练系统包括穿刺系统、力反馈系统和液压辅助系统；所述穿刺系统对所述力反馈系统进行穿刺；所述力反馈系统根据穿刺位置，并将该位置对应的穿刺力反馈给所述穿刺系统，从而所述穿刺系统能实时把控穿刺节奏；所述液压辅助系统安装在所述力反馈系统上，用来发送穿刺完成的信号。本发明将磁流变技术以及液压系统引入腰椎穿刺训练中，不仅能够灵活地设定各种样本所需的穿刺力，还能精确地捕捉穿刺完成的信号，从而医生们在训练时能够根据自身所需设定训练样本，还能够精确地捕捉穿刺完成时的时刻和位移，大大提高训练效果。
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公开(公告)号：CN115721252A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211466650.6
申请日：2022-11-22
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种用于气管插管手术中纤支镜和导管的自动输送装置，包括纤支镜本体、导管、纤支镜装夹机构、前端输送机构和末端进给机构；纤支镜装夹机构包括用于安装纤支镜本体的第一装夹组件，第一装夹组件固定连接第二装夹组件；前端输送机构包括支撑板，支撑板内部固定设置有用于驱动导管移动的第一输送组件和第二输送组件；末端进给机构包括推进部和末端驱动组件。本发明根据气管插管手术的技术要求，模拟医生通过纤支镜引导导管完成气管插管手术，实现自动、快速、准确、稳定地将导管插入目标位置，提高了手术的安全性和稳定性。
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公开(公告)号：CN114792487A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210529856.2
申请日：2022-05-16
Applicant: 福州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供了一种触感可控的仿人体组织系统，包括驱动系统、制造模具及仿人体组织，驱动系统控制所述仿人体组织，实现触感可控；仿人体组织由硅橡胶材料制成；仿人体组织具有多个腔室且不同腔室分别充满不同浓度的磁流变液；仿人体组织包括肌肉及气管；驱动系统包括支撑结构，支撑结构的中部设置有容置槽，所述容置槽用于容置所述仿人体组织；支撑结构的两侧分别设置有电磁线圈，电磁线圈连接可编程电流源；制造模具包括多个模具，用于制备仿人体组织。应用本技术方案可实现将磁流变液充装进由硅橡胶材料制成的仿人体组织，该组织通过电流源控制，能够很好地表征出组织软硬度的无级变化以及受神经控制下的迅速变化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114601413A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210356694.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。
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公开(公告)号：CN109097446A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810869050.1
申请日：2018-08-02
Applicant: 福州大学
IPC: C12Q1/6825 , C12Q1/682
Abstract: 本发明属于生物技术领域，具体涉及一种检测miRNA的方法，包括：S1：提供特异性识别miRNA的DNA分子机器，所述DNA分子机器为包含G-四链体序列的互补序列的一条核苷酸序列；S2：将所述DNA分子机器与待测样品相互识别；S3：引入DNA聚合酶和切口酶，作用于DNA分子机器；S4：引入硫黄素T，诱导产生G-四链体结构并与G-四链体结合，产生荧光；S5：记录荧光发光情况。所述DNA分子生成机器为一条核苷酸序列，包括从3’端到5’端依次排列的区域，即：miRNA序列识别区、稳定区、切口酶识别区和G-四链体合成模板。本发明无需荧光探针标记，灵敏度更高，操作更简单。
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公开(公告)号：CN116843945A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310622698.X
申请日：2023-05-30
Applicant: 福州大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/82 , G16H30/00
Abstract: 本发明公开了一种基于弱监督学习的声门状态监测方法和系统，包括以下步骤：获取声门图像并对声门进行点标注，构建声门分割数据集；基于自动种子区域生长算法从点标注中迭代生成声门边界的伪标注，并更新所述声门分割数据集；基于更新后的声门分割数据集，设计动态结构相似性损失函数，训练弱监督下的卷积神经网络模型；从视频流中实时提取声门图像，基于训练后的卷积神经网络模型对实时提取的声门图像进行分割；基于操作展示台展示分割结果，绘制声门面积变化曲线，对异常情况进行预警。本发明解决了医学图像数据集难以构建的问题，克服现有深度学习数据集制作需要花费大量时间的缺陷。
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公开(公告)号：CN115670361A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211429048.5
申请日：2022-11-15
Applicant: 福州大学
IPC: A61B1/267 , A61B34/30 , A61M16/04 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/66 , G06V10/50 , G06N7/02 , A61B1/00 , A61B1/04
Abstract: 本发明公开一种基于视觉导引的运动控制方法和装置，包括：获取人体腔道的图像信息；对所述图像进行预处理；根据预处理后的图像信息，得到人体腔道的腔体中心；根据所述腔体中心，得到纤支镜的运动控制策略；气管插管机器人根据运动控制策略调节所述纤支镜的位置和姿态，使所述纤支镜朝着腔体中心运动。采用本发明的技术方案，提高了气管插管手术的效率和安全性。
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公开(公告)号：CN114601413B
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202210356694.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，包括微型相机、连续体、刚性臂体、弯曲驱动模块、机器人支架及图像显示模块；所述刚性臂体和所述弯曲驱动模块均安装在所述机器人支架上，所述连续体安装在所述刚性臂体的末端，所述连续体与所述弯曲驱动模块传动配合，所述连续体远离所述刚性臂体的一端安装有所述微型相机，所述微型相机与所述图像显示模块电性连接；连续体包括一双螺旋结构连续体和一刚性铰链连续体。本发明提供的一种集成刚性铰链和双螺旋结构的柔性连续型内窥镜系统，能够实现不同刚度的组合，避免了整段连续体弯曲曲率恒定的限制，连续体外形小，可变刚度，灵活性高，适用于经自然腔道的手术。
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