公开(公告)号：CN115718499A

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202211595197.9

申请日：2022-12-13

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  刘帅 ,  王元靖 ,  王鑫城

IPC: G05D1/06

Abstract: 本发明涉及基于扩展扰动观测器的欠驱动AUV轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：步骤1：建立欠驱动AUV水平面的运动学与动力学模型；步骤2：通过对AUV自身实时位置和速度信息的采集，同时设定期望轨迹，由位置跟踪误差模型推导得到速度跟踪误差模型；步骤3：构建扩展扰动观测器来估计扰动；步骤4：根据速度跟踪误差，进行非奇异快速终端滑模的滑模函数设计；步骤5：根据滑模函数构建非奇异快速终端滑模控制器NFTSMC，并将扰动观测器的估计值补偿到控制器输出中，实现未知时变扰动下欠驱动AUV水平面的轨迹跟踪控制。该方法对于外界复杂干扰适应性好，且收敛速度快。

公开(公告)号：CN118194726A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410494629.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  王鑫城 ,  林承煜 ,  罗会一 ,  金丰峤

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于ConvLSTM‑SE‑Res3D的串列双圆柱流场预测方法，属于流体力学领域。该方法具体步骤为：步骤步骤S1、进行不同工况串列双圆柱数值模拟仿真；步骤S2、建立串列双圆柱流场数据集；步骤S3、构建ConvLSTM‑SE‑Res3D网络模型；步骤S4、网络模型训练；步骤S5、流场域的快速预测；本发明方法将ConvLSTM神经网络算法与通道注意力机制、残差网络结合，为串列双圆柱流场预测提供了一种更高精度的方法,从而能够更准确的对串列双圆柱流场域进行预测。

公开(公告)号：CN116612034A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310624162.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  周欢 ,  王鑫城 ,  郑美城 ,  程中博 ,  陈磊磊 ,  陈震煊

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/90 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明涉及一种基于CNN的水下图像增强与复原组合优化方法，包括：制作数据集；用数据集训练基于CNN的去雾网络，得到训练好的去雾网络，作为水下去雾模块中的雾天去雾模块；将待处理的水下图像输入颜色恢复模块中，水下图像通过基于CIELab色彩模型的双通道分离颜色校正算法进行处理，得到颜色校正后的第一图像；将第一图像输入到水下去雾模块中的雾天去雾模块，通过去雾网络进行处理，得到去雾后的第二图像；将第二图像输入到水下去雾模块中的亮度均衡模块，通过CLAHE算法对第二图像的亮度通道进行处理，得到具有更均衡的亮度和更好的对比度的第三图像，即为水下图像增强与复原后的图像。该方法有利于校正水下图像存在的色偏，提高水下图像的对比度。