公开(公告)号：CN117494526A

公开(公告)日：2024-02-02

申请号：CN202311600909.6

申请日：2023-11-27

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  孙劭军 ,  林承煜 ,  陈磊磊 ,  程中博

IPC: G06F30/23 ,  G06F30/28 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于Fluent和Lagrange插值方法对水下机器人阻力优化的方法。包括：建立水下机器人几何模型并且进行简化在将其导入ANSYS，利用DesignModeler建立流程区域，并对相关部件进行命名，使用网格程序Workbench Mesh进行网格划分及边界层设置，将文件导入到求解模块，对模型初始化并进行迭代计算，进行后处理及阻力系数的统计，取不同水下机器人Z轴坐标参数重复上述步骤，统计所得到的多个阻力系数以及水下机器人Z轴坐标参数，利用Lagrange插值多项式用Matlab进行阻力系数曲线的制作，得出当Z轴纵向高度减小对阻力系数影响不大的起始点，以选择合适功率的电机。本发明能为水下机器人选用最优电机提供指导意见，并为后续流线体结构改进提供最优高度。

公开(公告)号：CN117719657A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410004723.2

申请日：2024-01-03

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  程中博 ,  林承煜 ,  陈磊磊 ,  孙劭军 ,  罗会一

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提出一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，包括控制平台和布放平台；所述布放平台设于控制平台的框架斜面处升降滑移；所述控制平台的框架斜面包括框架；框架与光轴导轨、大丝杠（7）组合为控制平台；所述布放平台与光轴导轨的滑块、手摇丝杠的滑块相连接；控制平台下端通过固定夹（12）与底板（11）相铰接，框架上部通过活动管（9）与支撑板（10）上端连接，支撑板下端通过活页件与底板连接固定；布放置于接触板上的水下机器人时，先通过移动活动管调节控制平台与地面形成所需角度，再调小丝杠的滑块位置使布放平台接触板水平，然后转动大丝杠驱动布放平台滑移，带动水下机器人移动到水下以完成布放；本发明结构简单，可拆卸，可靠性高。

公开(公告)号：CN118936473A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410993490.3

申请日：2024-07-24

Applicant: 福州海洋研究院 ,  福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  程博 ,  陈磊磊 ,  程中博 ,  金丰峤 ,  陈阳 ,  李可为

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供了一种数据驱动的浅水域水下机器人路径规划方法，包括:步骤S1、根据任务需求对水下航行器与其环境进行环境建模；步骤S2、获取环境中的流场边界速度矢量信息，建立全部工况下流场流速信息的仿真数据库；步骤S3、在实际场景下，获得流场中全部区域的流速信息；步骤S4、从环境模型中获得水下机器人的当前位置，针对设定的目标点，进行全局采样及路径优化，以获得理论可行初始路径；步骤S5、将步骤4中获得的初始路径进行可行性检测，分析出物理可行区域与物理不可行区域；步骤S6、对物理不可行区域进行局部有向拓展，修正为物理可行路径；步骤S7、根据路径长度输出最优可达路径。

公开(公告)号：CN118940496A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202410983593.1

申请日：2024-07-22

Applicant: 福州海洋研究院 ,  福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  孙劭军 ,  林承煜 ,  陈磊磊 ,  程中博 ,  李可为

IPC: G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明提供了一种基于K与T指数对水下潜航器操纵性能预报方法，包括以下步骤：利用Creo建立水下潜航器SUBOFF带E1619螺旋桨的参数化模型，将其导入Fluent进行数值模拟，模拟出不同舵角下的水下潜航器SUBOFF的艏摇力矩，不同速度下水下潜航器SUBOFF的艏摇力矩，以及不同加速度下水下潜航器SUBOFF的艏摇力矩。本发明利用Creo参数化方法，Fluent数值模拟，MATLAB曲线拟合方法结合，求解出水动力导数，利用野本方程得到K与T指数，基于K与T指数进行水下潜航器操纵性能预报，为水下潜航器操纵性能预报提供指导意见，并为后续水下潜航器操纵性能优化提供理论指导，减少水下潜航器操纵性能不当产生的海洋事故。

公开(公告)号：CN116612034A

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN202310624162.1

申请日：2023-05-30

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  周欢 ,  王鑫城 ,  郑美城 ,  程中博 ,  陈磊磊 ,  陈震煊

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/90 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明涉及一种基于CNN的水下图像增强与复原组合优化方法，包括：制作数据集；用数据集训练基于CNN的去雾网络，得到训练好的去雾网络，作为水下去雾模块中的雾天去雾模块；将待处理的水下图像输入颜色恢复模块中，水下图像通过基于CIELab色彩模型的双通道分离颜色校正算法进行处理，得到颜色校正后的第一图像；将第一图像输入到水下去雾模块中的雾天去雾模块，通过去雾网络进行处理，得到去雾后的第二图像；将第二图像输入到水下去雾模块中的亮度均衡模块，通过CLAHE算法对第二图像的亮度通道进行处理，得到具有更均衡的亮度和更好的对比度的第三图像，即为水下图像增强与复原后的图像。该方法有利于校正水下图像存在的色偏，提高水下图像的对比度。

公开(公告)号：CN308558908S

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202330431336.3

申请日：2023-07-11

Applicant: 福州大学

Designer： 罗伟林 ,  陈磊磊 ,  程博 ,  王元靖 ,  程中博 ,  郑兴圣

Abstract: 1.本外观设计产品的名称：水下检测机器人。
2.本外观设计产品的用途：用于水下工作的探测。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图1。