公开(公告)号：CN117719657A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410004723.2

申请日：2024-01-03

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  程中博 ,  林承煜 ,  陈磊磊 ,  孙劭军 ,  罗会一

IPC: B63C11/52

Abstract: 本发明提出一种可拆卸式水下机器人岸边布放装置，包括控制平台和布放平台；所述布放平台设于控制平台的框架斜面处升降滑移；所述控制平台的框架斜面包括框架；框架与光轴导轨、大丝杠（7）组合为控制平台；所述布放平台与光轴导轨的滑块、手摇丝杠的滑块相连接；控制平台下端通过固定夹（12）与底板（11）相铰接，框架上部通过活动管（9）与支撑板（10）上端连接，支撑板下端通过活页件与底板连接固定；布放置于接触板上的水下机器人时，先通过移动活动管调节控制平台与地面形成所需角度，再调小丝杠的滑块位置使布放平台接触板水平，然后转动大丝杠驱动布放平台滑移，带动水下机器人移动到水下以完成布放；本发明结构简单，可拆卸，可靠性高。

公开(公告)号：CN118194726A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410494629.X

申请日：2024-04-24

Applicant: 福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  王鑫城 ,  林承煜 ,  罗会一 ,  金丰峤

IPC: G06F30/27 ,  G06F30/28 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/08 ,  G06F111/10 ,  G06F113/08 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明涉及一种基于ConvLSTM‑SE‑Res3D的串列双圆柱流场预测方法，属于流体力学领域。该方法具体步骤为：步骤步骤S1、进行不同工况串列双圆柱数值模拟仿真；步骤S2、建立串列双圆柱流场数据集；步骤S3、构建ConvLSTM‑SE‑Res3D网络模型；步骤S4、网络模型训练；步骤S5、流场域的快速预测；本发明方法将ConvLSTM神经网络算法与通道注意力机制、残差网络结合，为串列双圆柱流场预测提供了一种更高精度的方法,从而能够更准确的对串列双圆柱流场域进行预测。

公开(公告)号：CN119550330A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202410863707.9

申请日：2024-06-29

Applicant: 福州海洋研究院 ,  福州大学

Inventor： 罗伟林 ,  王元靖 ,  罗会一 ,  金丰峤 ,  黄席媛 ,  李可为

IPC: B25J9/16 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明提出一种基于RBF神经网络与滑模面的水下机械臂轨迹跟踪控制方法，包括以下步骤：建立水下动力学模型及电驱动数学模型；构建级联动力学方程组；设定期望输入信号并定义相关误差；进行快速终端滑模面的滑模函数设计，定义李雅普诺夫方程表达式并对其求导；根据滑模函数存在奇异点问题设计消除奇异点的函数，并更新李雅普诺夫方程的求导函数；设计RBF神经网络及权重对李雅普诺夫方程求导函数的非线性项进行神经网络逼近，设计电驱动辅助控制器和动力学辅助控制器。本发明在考虑电驱动力的辅助控制的基础上，对快速终端滑模控制方法进行改进，不仅提高了水下机械臂轨迹跟踪控制方法的稳定性和收敛速度，而且能够适应不同应用场合的具体需求。