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公开(公告)号：CN113467501A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110819205.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。
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公开(公告)号：CN111650836B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010557868.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人动态滑翔抓取物体的控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：通过对机械手与物体瞬时接触时的分析，计算出机械手末端受到的接触力和摩擦力；步骤S3：进行姿态解耦，解算出无人机按目标轨迹飞行所需的翻滚角、俯仰角和升力，并进行动力学模型整合；步骤S4：引入稳定的参考模型，计算系统的误差动态模型，在控制器中考虑飞行机器人的转动惯量为有界变量，设计鲁棒自适应控制器，解算出系统的升力和翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。
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公开(公告)号：CN110254550A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910552611.X
申请日：2019-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及一种轮足复合式四足机器人，包括机架，在机架下方铰接设置有第一支撑腿，在第一支撑腿与机架之间设置有第一液压缸，在第一支撑腿下端铰接设置有可伸缩支撑腿，在可伸缩支撑腿与第一支撑腿之间设置有第二液压缸，在可伸缩支撑腿上设置有安装座，在安装座上设置有水平安装的电机，在电机的输出轴上设置有滚轮；本发明还涉及一种轮足复合式四足机器人的工作方法。本发明结构合理、操作简便，具备足式和轮式两种行走方式，同时，在攀爬陡坡时，能通过前倾，使机器人重心前倾，进而达到平稳运行的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110126939A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910557310.6
申请日：2019-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032 , B60L15/20 , B60L15/32
Abstract: 本发明涉及一种重心可调的常速电驱动四足机器人及其使用方法，包括机架，所述机架的前部两侧设置有分别由安装于机架上的第一曲柄摇杆机构驱动并前后错开摆动的前部小腿杆，机架的后部两侧分别设置有由安装于机架上的第二曲柄摇杆机构驱动并错开摆动的后部小腿杆，所述前部小腿杆和后部小腿杆的下端分别设置有防滑足端，所述机架的下部设置有重心调整装置。该四足机器人可调整重心以便在有一定坡度的路面上比较平稳地行走。
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公开(公告)号：CN113467501B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110819205.2
申请日：2021-07-20
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。
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公开(公告)号：CN111650836A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010557868.7
申请日：2020-06-18
Applicant: 福州大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于作业飞行机器人动态滑翔抓取物体的控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：通过对机械手与物体瞬时接触时的分析，计算出机械手末端受到的接触力和摩擦力；步骤S3：进行姿态解耦，解算出无人机按目标轨迹飞行所需的翻滚角 俯仰角θd和升力，并进行动力学模型整合；步骤S4：引入稳定的参考模型，计算系统的误差动态模型，在控制器中考虑飞行机器人的转动惯量为有界变量，设计鲁棒自适应控制器，解算出系统的升力和翻滚、俯仰、偏航的输入力矩；步骤S5：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速。
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公开(公告)号：CN210133202U
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201920958821.4
申请日：2019-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本实用新型涉及一种轮足复合式四足机器人，包括机架，在机架下方铰接设置有第一支撑腿，在第一支撑腿与机架之间设置有第一液压缸，在第一支撑腿下端铰接设置有可伸缩支撑腿，在可伸缩支撑腿与第一支撑腿之间设置有第二液压缸，在可伸缩支撑腿上设置有安装座，在安装座上设置有水平安装的电机，在电机的输出轴上设置有滚轮。本实用新型结构合理、操作简便，具备足式和轮式两种行走方式，同时，在攀爬陡坡时，能通过前倾，使机器人重心前倾，进而达到平稳运行的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210133206U
公开(公告)日：2020-03-10
申请号：CN201920964494.3
申请日：2019-06-25
Applicant: 福州大学
IPC: B62D57/032 , B60L15/20 , B60L15/32
Abstract: 本实用新型涉及一种重心可调的常速电驱动四足机器人，包括机架，所述机架的前部两侧设置有分别由安装于机架上的第一曲柄摇杆机构驱动并前后错开摆动的前部小腿杆，机架的后部两侧分别设置有由安装于机架上的第二曲柄摇杆机构驱动并错开摆动的后部小腿杆，所述前部小腿杆和后部小腿杆的下端分别设置有防滑足端，所述机架的下部设置有重心调整装置。该四足机器人可调整重心以便在有一定坡度的路面上比较平稳地行走。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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