公开(公告)号：CN117718869A

公开(公告)日：2024-03-19

申请号：CN202410038070.X

申请日：2024-01-11

Applicant: 福州大学

Inventor： 吴海彬 ,  尤钊铭 ,  李舒婷

IPC: B24B29/02 ,  B24B51/00 ,  B24B55/00 ,  B24B1/00 ,  B24B27/00 ,  B24B47/20 ,  B24B49/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本发明提出一种机器人末端自适应伸缩力控抛光执行器及其工作方法，包括自适应伸缩力控执行器、抛光油石夹具与进给机构、控制器；所述自适应伸缩力控执行器包括磁钢筒、线圈、内通孔骨架、直线导轨、位移传感器；所述线圈缠绕在内通孔骨架上，通电后可在所述磁钢筒的磁场作用下输出力，所述磁钢筒与内通孔骨架之间通过所述直线导轨连接；所述抛光油石夹具与进给机构固定且内嵌于所述自适应伸缩力控执行器的内通孔骨架。本发明结构紧凑，可用于复杂曲面、存在沟槽类等狭小空间的模具抛光，使用油石作为抛光材料可以更好保证抛光质量，同时具有抛光油石的消耗检测和自动供给功能，且抛光力控制无需额外安装传感器，简化了整体结构。

公开(公告)号：CN110254550A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910552611.X

申请日：2019-06-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 于潇雁 ,  张振国 ,  赵晨鸿 ,  吴泽钟 ,  尤钊铭

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明涉及一种轮足复合式四足机器人，包括机架，在机架下方铰接设置有第一支撑腿，在第一支撑腿与机架之间设置有第一液压缸，在第一支撑腿下端铰接设置有可伸缩支撑腿，在可伸缩支撑腿与第一支撑腿之间设置有第二液压缸，在可伸缩支撑腿上设置有安装座，在安装座上设置有水平安装的电机，在电机的输出轴上设置有滚轮；本发明还涉及一种轮足复合式四足机器人的工作方法。本发明结构合理、操作简便，具备足式和轮式两种行走方式，同时，在攀爬陡坡时，能通过前倾，使机器人重心前倾，进而达到平稳运行的效果。

公开(公告)号：CN210133202U

公开(公告)日：2020-03-10

申请号：CN201920958821.4

申请日：2019-06-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 于潇雁 ,  张振国 ,  赵晨鸿 ,  吴泽钟 ,  尤钊铭

IPC: B62D57/028

Abstract: 本实用新型涉及一种轮足复合式四足机器人，包括机架，在机架下方铰接设置有第一支撑腿，在第一支撑腿与机架之间设置有第一液压缸，在第一支撑腿下端铰接设置有可伸缩支撑腿，在可伸缩支撑腿与第一支撑腿之间设置有第二液压缸，在可伸缩支撑腿上设置有安装座，在安装座上设置有水平安装的电机，在电机的输出轴上设置有滚轮。本实用新型结构合理、操作简便，具备足式和轮式两种行走方式，同时，在攀爬陡坡时，能通过前倾，使机器人重心前倾，进而达到平稳运行的效果。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利