公开(公告)号：CN110126939A

公开(公告)日：2019-08-16

申请号：CN201910557310.6

申请日：2019-06-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 于潇雁 ,  赵晨鸿 ,  张振国 ,  吴强 ,  郑伟煌

IPC: B62D57/032 ,  B60L15/20 ,  B60L15/32

Abstract: 本发明涉及一种重心可调的常速电驱动四足机器人及其使用方法，包括机架，所述机架的前部两侧设置有分别由安装于机架上的第一曲柄摇杆机构驱动并前后错开摆动的前部小腿杆，机架的后部两侧分别设置有由安装于机架上的第二曲柄摇杆机构驱动并错开摆动的后部小腿杆，所述前部小腿杆和后部小腿杆的下端分别设置有防滑足端，所述机架的下部设置有重心调整装置。该四足机器人可调整重心以便在有一定坡度的路面上比较平稳地行走。

公开(公告)号：CN115222601A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210940743.1

申请日：2022-08-06

Applicant: 福州大学 ,  “一带一路”空间信息走廊海丝研究院

Inventor： 黄峰 ,  郑伟煌 ,  沈英 ,  吴靖 ,  陈丽琼

IPC: G06T3/40 ,  G06V10/40 ,  G06V10/82 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于残差混合注意力网络的图像超分辨率重建模型及方法，包括：浅层特征提取模块、深层特征提取模块和重建模块。浅层特征提取模块对低分辨率图像进行浅层特征的提取；深层特征提取模块由多个级联残差分离混合注意力组和全局残差连接组成，对浅层特征进行特征提取和融合，得到深层特征；重建模块使用亚像素卷积对深层特征进行上采样，得到更高分辨率的图像。残差分离混合注意力模块采用通道分离技术将特征图拆分，并行地送入两个分支模块进行处理，融合残差三重注意力模块提取的局部特征和高效Swin Transformer模块提取的全局特征，得到丰富的高低频信息。通过本发明的方法，可以获得细节更丰富的图像，实现更高精度的超分辨率重建。

公开(公告)号：CN210133206U

公开(公告)日：2020-03-10

申请号：CN201920964494.3

申请日：2019-06-25

Applicant: 福州大学

Inventor： 于潇雁 ,  赵晨鸿 ,  张振国 ,  吴强 ,  郑伟煌

IPC: B62D57/032 ,  B60L15/20 ,  B60L15/32

Abstract: 本实用新型涉及一种重心可调的常速电驱动四足机器人，包括机架，所述机架的前部两侧设置有分别由安装于机架上的第一曲柄摇杆机构驱动并前后错开摆动的前部小腿杆，机架的后部两侧分别设置有由安装于机架上的第二曲柄摇杆机构驱动并错开摆动的后部小腿杆，所述前部小腿杆和后部小腿杆的下端分别设置有防滑足端，所述机架的下部设置有重心调整装置。该四足机器人可调整重心以便在有一定坡度的路面上比较平稳地行走。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利