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公开(公告)号：CN119670995A
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411710394.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 电子科技大学
IPC: G06Q10/047 , G01C21/20 , G01C21/00 , G06T17/05 , G06N3/006
Abstract: 本发明公开了一种基于全局搜索与元启发式优化的无人机路径规划方法，首先建立复杂约束下的无人机路径规划模型，并确立适应度函数及其约束条件，再设置算法初始化参数并混沌映射初始化种群位置，使用元启发式优化算法进行循环迭代求解，输出全局最优路径，最后将全局最优路径实现到无人机上，并计算最优路径所对应的飞行距离，完成无人机路径规划。本发明的方法将元启发式算法——冠豪猪算法结合禁忌搜索，增强全局搜索能力，同时结合混沌映射，对种群初始化进行优化，增加了随机性和不可预测性，使得算法可以更快的收敛，在面向具有复杂环境、复杂约束路径规划问题时有明显优势，解决了无人机在三维复杂山地环境中的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN111678514B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010520820.9
申请日：2020-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于载体运动条件约束和单轴旋转调制的车载自主导航方法，属于导航技术领域。本发明所述方法将MEMS IMU安装在车轮中心，使其随着车辆行驶而旋转。基于旋转IMU的输出计算载体前行速度，并联合非完整性约束条件(NHC)，形成载体三维速度观测量；利用改进的捷联惯性导航解算方程，基于旋转IMU的惯性输出，解算载体位置、速度与姿态信息。基于扩展型卡尔曼滤波，将载体三维速度作为观测量，实现对惯性系统误差的在线估计，并对载体位置、速度与姿态误差进行修正，进而提高车载自主导航精度。
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公开(公告)号：CN114710294A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210418814.1
申请日：2022-04-20
Applicant: 电子科技大学 , 同方赛威讯信息技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种新型区块链隐私保护方法，包括：S1、设置安全参数1，随机选取大于1的素数q，输出参数为par＝{q,G,G1,P,H0,H1,H2}，根据椭圆曲线得到私钥k和公钥Q；S2、输入安全参数为每一个用户生成公私钥对(pki,ski)S3、输入消息m、一组公钥R和签名者私钥ski，输出对m的环签名；S4、对输入消息m和公钥R进行验证，如果验证结果为真，则验证签名图像是否在其他签名中已经被使用，如果没有被使用，则签名有效，否则视为无效签名。本发明不增长密钥长度的情况下可以保证更好的安全性，加强并改进了对签名者身份的保护，不可伪造性强，攻击者破解密钥的概率降低。
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公开(公告)号：CN111912426A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010793803.2
申请日：2020-08-10
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS IMU的低成本里程计设计方法，包括如下步骤：步骤1：将IMU安装在车轮侧面，使IMU随着车轮转动，测量车轮相对于惯性系的非引力加速度和角速度；步骤2：针对安装在车轮上的IMU，同时考虑车辆的运动约束，建立IMU的输出模型；步骤3：以车轮旋转角度、角速度、角加速度为状态量，基于状态之间的约束关系建立卡尔曼滤波的系统模型，基于IMU的输出模型建立观测模型；步骤4：基于人工神经网络的速度、里程计算与参数的更新，本发明具有成本低、结果准确等优点，弥补了传统里程计的不足，极具应用潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111678514A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010520820.9
申请日：2020-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于载体运动条件约束和单轴旋转调制的车载自主导航方法，属于导航技术领域。本发明所述方法将MEMS IMU安装在车轮中心，使其随着车辆行驶而旋转。基于旋转IMU的输出计算载体前行速度，并联合非完整性约束条件(NHC)，形成载体三维速度观测量；利用改进的捷联惯性导航解算方程，基于旋转IMU的惯性输出，解算载体位置、速度与姿态信息。基于扩展型卡尔曼滤波，将载体三维速度作为观测量，实现对惯性系统误差的在线估计，并对载体位置、速度与姿态误差进行修正，进而提高车载自主导航精度。
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公开(公告)号：CN118707985A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410602963.2
申请日：2024-05-15
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05D1/695 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于A*‑Dubins多无人机路径规划方法，首先建立动态环境下多无人机路径规划的数学模型，明确任务以及无人机运动学的约束条件，而后考虑到约束条件，基于A*算法结合Dubins曲线的预规划方式，生成全局地图下的无碰撞路径，再针对动态环境下可能出现的未知障碍物，设计基于人工势场的重规划方案，优化全局规划器生成的预规划路径从而实现在线避障，最后基于冲突消解方案，保证多无人机飞行过程中避免机间的碰撞，完成动态环境下的多无人机路径规划。本发明的方法相较于已有的路径规划方法，考虑避障的同时，满足无人机的运动学约束，实现飞行路径的可靠性，能够一定程度上解决复杂环境下的路径规划问题。
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公开(公告)号：CN114726645B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202210488586.5
申请日：2022-05-06
Applicant: 电子科技大学 , 同方赛威讯信息技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于用户信息安全的可链接环签名方法，包括输入安全参数v，密钥生成模块生成系统参数和主密钥；用户IDi随机选取值ti，以及生成部分公钥Ti＝tiP；输入一个元组，随机选择ri，并计算Ri、ki，用户IDi的部分私钥di，通过认证通道向用户IDi发送Di，用户IDi输出其公钥PKi；输入元组，真实签名用户IDs生成签名o；输入一个元组并进行验证；输入两个消息签名对验证者检查两个签名是否有效。本发明既可以实现消息身份验证并保证签名者的匿名性，又防止了签名权的滥用，它保证验证者可以确定同一个签名者是否生成了多个签名，且无法确定实际签名者的身份，适用于电子商务中对用户隐私的保护。
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公开(公告)号：CN116794974A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202211630010.4
申请日：2022-12-19
Applicant: 电子科技大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种神经网络耦合输出调节器的异构多智能体跟踪控制方法，首先建立领导者智能体以及跟随者智能体的动力学模型，通过设计神经网络和输出调节器相结合的框架，对跟随者模型中的不确定性进行估计并对异构多智能体系统中跟随者和领导者之间的模型不匹配问题进行解决，进而设计鲁棒二部输出一致性跟踪控制协议，再设计参数自适应更新率，完成神经网络自适应参数的设计，将控制协议应用到异构多智能体系统的动力学模型中。本发明的方法设计了一种神经网络结合输出调节器的鲁棒控制器，解决异构多智能体系统二部输出一致性跟踪问题，提高系统控制的鲁棒性，引入符号网络，将异构多智能体系统的行为拓展到二部一致性跟踪，扩展算法应用场景。
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公开(公告)号：CN114726645A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210488586.5
申请日：2022-05-06
Applicant: 电子科技大学 , 同方赛威讯信息技术有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于用户信息安全的可链接环签名方法，包括输入安全参数v，密钥生成模块生成系统参数和主密钥；用户IDi随机选取值ti，以及生成部分公钥Ti＝tiP；输入一个元组，随机选择ri，并计算Ri、ki，用户IDi的部分私钥di，通过认证通道向用户IDi发送Di，用户IDi输出其公钥PKi；输入元组，真实签名用户IDs生成签名o；输入一个元组并进行验证；输入两个消息签名对验证者检查两个签名是否有效。本发明既可以实现消息身份验证并保证签名者的匿名性，又防止了签名权的滥用，它保证验证者可以确定同一个签名者是否生成了多个签名，且无法确定实际签名者的身份，适用于电子商务中对用户隐私的保护。
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