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公开(公告)号：CN111678514B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010520820.9
申请日：2020-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于载体运动条件约束和单轴旋转调制的车载自主导航方法，属于导航技术领域。本发明所述方法将MEMS IMU安装在车轮中心，使其随着车辆行驶而旋转。基于旋转IMU的输出计算载体前行速度，并联合非完整性约束条件(NHC)，形成载体三维速度观测量；利用改进的捷联惯性导航解算方程，基于旋转IMU的惯性输出，解算载体位置、速度与姿态信息。基于扩展型卡尔曼滤波，将载体三维速度作为观测量，实现对惯性系统误差的在线估计，并对载体位置、速度与姿态误差进行修正，进而提高车载自主导航精度。
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公开(公告)号：CN111912426A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010793803.2
申请日：2020-08-10
Applicant: 电子科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MEMS IMU的低成本里程计设计方法，包括如下步骤：步骤1：将IMU安装在车轮侧面，使IMU随着车轮转动，测量车轮相对于惯性系的非引力加速度和角速度；步骤2：针对安装在车轮上的IMU，同时考虑车辆的运动约束，建立IMU的输出模型；步骤3：以车轮旋转角度、角速度、角加速度为状态量，基于状态之间的约束关系建立卡尔曼滤波的系统模型，基于IMU的输出模型建立观测模型；步骤4：基于人工神经网络的速度、里程计算与参数的更新，本发明具有成本低、结果准确等优点，弥补了传统里程计的不足，极具应用潜力。
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公开(公告)号：CN111678514A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010520820.9
申请日：2020-06-09
Applicant: 电子科技大学
IPC: G01C21/18
Abstract: 本发明公开了一种基于载体运动条件约束和单轴旋转调制的车载自主导航方法，属于导航技术领域。本发明所述方法将MEMS IMU安装在车轮中心，使其随着车辆行驶而旋转。基于旋转IMU的输出计算载体前行速度，并联合非完整性约束条件(NHC)，形成载体三维速度观测量；利用改进的捷联惯性导航解算方程，基于旋转IMU的惯性输出，解算载体位置、速度与姿态信息。基于扩展型卡尔曼滤波，将载体三维速度作为观测量，实现对惯性系统误差的在线估计，并对载体位置、速度与姿态误差进行修正，进而提高车载自主导航精度。
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